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机器人快速操作手册STEP机器人快速操作手册适用机型:全系列软件版本:V1.
5.
0出版状态:标准产品版本:C中国上海新时达机器人有限公司全权负责本控制系统使用说明书的编制、印刷.
版权所有,保留一切权利.
没有得到上海新时达机器人有限公司的许可,任何单位和个人不得擅自摘抄、复制本书(软件等)的一部分或全部,不得以任何形式(包括资料和出版物)进行传播.
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机器人快速操作手册1SPD-13-00-C手册概述关于本手册本手册为机器人操作的快速入门手册,旨在短时间内提升客户对机器人的熟知度.
操作前提操作机器人前,请务必仔细阅读《STEP机器人操作安全手册》,用户需在了解安全知识的基础上才可使用机器人.
目标群体操作人员产品技术人员技术服务人员机器人程序员手册说明本手册内容会有补充和修改,请经常留意我公司网站,更新操作手册.
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主要内容第一章产品说明第二章安装固定第三章机器人接线与上电第四章示教器点动操作第五章编程示教第六章自动模式下运行程序第七章机器人断电机器人快速操作手册2SPD-13-00-C目录第一章产品说明.
31.
1装箱内容的确认.
31.
2订货号确认.
3第二章安装固定.
42.
1搬运方法.
42.
2安装场所及环境.
42.
3安装位置.
42.
4安装方法.
5第三章机器人接线与上电.
63.
1配线.
63.
2电缆连接时的注意事项.
63.
3供电电缆.
63.
4连接方法.
73.
5电源的接通和断开.
93.
6紧急停止(急停)10第四章示教器点动操作.
114.
1用户登录.
114.
2机器人在手动模式下上使能.
12第五章编程示教.
145.
1新建工程和程序.
145.
2程序编写.
17第六章自动模式下运行程序.
21第七章机器人断电.
22技术支持.
24机器人快速操作手册3SPD-13-00-C第一章产品说明1.
1装箱内容的确认产品到达后请清点其发货清单.
标准的发货清单有以下6项内容.
(有关选配货物内容的信息将单独提供.
)机器人本体控制柜手持式示教器1台及配套数据线电源线标准线缆套件,包含机器人本体动力线缆1根、机器人本体编码器控制信号线缆1根;全套说明书(U盘)1.
2订货号确认确认机器人和控制柜的订货号是否一致.
订货号标签分别贴在下图所示的位置上.
例:机器人本体型号:XXX控制柜型号:SRCXX-XXX机器人快速操作手册4SPD-13-00-C第二章安装固定2.
1搬运方法2.
1.
1用叉车搬运本体使用叉车搬运本体时,应注意以下几点:使用叉车起重机搬运.
在用叉车搬运时,机器人底座上需要安装两个叉槽工装.
每次运输时,请确保叉槽工装可靠安装.
每次运输时,必须确保机器人调整到转运姿态.
2.
1.
2用叉车搬运控制柜使用叉车搬运控制柜时,应遵照下列搬运措施:确认有一个安全的作业环境,使控制柜能被安全的搬运到安装场所.
通知叉车路经地区工作的人员,请他们注意控制柜正在搬运过程中.
搬运时应避免控制柜移位或倾倒.
搬运控制柜时应尽量放低控制柜高度位置.
搬运时应避免过度振动、撞击控制柜.
搬运时请缓慢运行.
2.
2安装场所及环境1.
机器人工作环境条件:工作环境为0℃~40℃且无阳光直射.
具体的工作环境请参阅《本体使用说明书》.
2.
控制柜工作环境条件:温度:0~+40℃;湿度:20~80%RH;灰尘、粉尘、油烟、水较少的地方.
作业范围内不允许有易燃品及腐蚀性液体和气体.
对控制柜的振动和冲击较小的地方.
(振动在0.
5G以下)安装位置附近应无大的电器噪音源.
(TIG焊接装置等)2.
3安装位置1.
机器人安装固定方法:具体安装固定方法,请参阅各机型《本体使用说明书》.
2.
控制柜安装位置:1)控制柜安装在机器人的可动范围外或者是安全栏的外面.
2)控制柜应该安装在可以看清机器人动作的位置.
3)安装控制柜前门至少要距离墙壁600mm,以便于维护通道畅通.
机器人快速操作手册5SPD-13-00-C图2-1控制柜安装空间:控制柜右侧的预留空间是为柜门活动所预留,柜门可以打开180°,以方便内部器件的维修更换.
:控制柜后侧的预留空间是为背面板打开后维修更换器件所预留2.
4安装方法图2-2是控制固定在工位时的固定孔尺寸,当机器人工作环境震动较大或控制柜离地放置时,需将控制柜固定于地面或工作台上.
固定控制柜时,固定孔的直径为14mm,使用M12的螺钉进行固定.
图2-2控制柜固定尺寸机器人快速操作手册6SPD-13-00-C第三章机器人接线与上电机器人控制柜电源线必须接地,因未接地线造成的元器件损坏、触电、火灾等事故或故障,本公司概不负责!
3.
1配线系统必须接地线否则有可能发生火灾、触电事故.
配线作业时,要切断电源并挂牌显示"禁止通电"否则可能发生触电或者人员伤害.
控制柜内电源切断5分钟内严禁触碰控制柜内的任何器件.
隔离开关切断的是隔离开关之后的电路,隔离开关之前的电路(如滤波器)依然带电,必要时,请切断控制柜的总电源,以防止触电事故.
控制柜具有门禁开关,柜门不关闭时,机器人无法运行.
在配线期间,控制柜处于停止模式下,所发生的任何事情均由用户负责.
3.
2电缆连接时的注意事项连接控制柜和外围设备间的信号线缆属于低压线缆控制柜的信号电缆要要远离主电源电路,高压电源电路不与控制柜的信号线缆平行,如不可避免,则应使用金属管或者金属槽来防止电信号的干扰.
如果电缆必须交叉布置的话,则应使电源电缆和信号电缆作垂直相交.
确认重载连接器插座和电缆编号,防止错误的连接引起设备的损坏.
3.
3供电电缆3.
3.
1三相电源对供电电网的要求当电网供电电压在额定值380VAC的±10%和频率50Hz~60Hz的范围内变化时,控制柜能正常运行.
机器人快速操作手册7SPD-13-00-C图3-1一次侧断路器的安装表3-1:控制柜的电源容量和电缆尺寸以及开关机器人电缆尺寸断路器规格推荐型号负载≦50Kg4mm216AOSMC32N3C16/3联/16A/施耐德负载﹥50Kg4mm232AA9F19332/IC65N/3P/D32A/施耐德3.
4连接方法机器人和控制柜(盘间线缆:动力线缆和编码器线缆)、一次侧电源和控制柜(电源线缆)、控制柜和示教器的连接如下图:1控制柜2机器人本体3手持式示教器4盘间线缆(动力线缆、编码器线缆)图3-3电缆的连接3.
4.
1电源电缆图3-4控制柜标配的电源电缆1.
确认现场主电源已关闭;2.
将标配的电源线L1(黄)/L2(绿)/L3(红)接入一次侧的电源断路器,PE黄绿线接入接地排,注意:接地线PE必须可靠接地,不得悬空!
机器人快速操作手册8SPD-13-00-C3.
将接好的电源线和控制柜自带电源进线插头对插,如图3-5所示.
图3-5控制柜电源线连接3.
4.
2机器人和控制柜的连接图3-6盘间线缆连接步骤:1.
拧下控制柜下方挡板的两个螺钉,露出控制柜的斜面板(待动力线缆、编码器线缆、示教器连接完毕后再将挡板装好);图3-7控制柜挡板位置图3-8控制柜斜面板1.
C1机器人动力线接口2.
C2机器人编码器线接口3.
扩展板接口(自定义)4.
C3手持式示教器接口5.
预留接口(备用)松脱螺丝机器人快速操作手册9SPD-13-00-C2.
拆开标准线缆套件,取出动力线缆和编码器信号线缆;3.
将动力线缆出线方式为侧出、线标为C1的一端接至控制柜斜面板C1接口中,出线方式为中出、线标为R1的一端接至机器人本体的R1接口中;4.
将编码器信号线缆出线方式为侧出、线标为C2的一端接至控制柜斜面板C2接口中,出线方式为中出、线标为R2的一端接至机器人本体的R2接口中;5.
再次检查线缆的连接,确保线缆的走线从控制柜背面拉出,确认无误,完成控制柜与本体线缆的连接.
3.
4.
3示教器的连接将示教器的电缆接于控制柜斜面板插座C3.
图3-9示教器线缆连接3.
5电源的接通和断开3.
5.
1接通主电源1.
上电前检查a)检查电网供电是否在正常范围之内(额定电压:380VAC±10%、频率:50Hz~60Hz);b)检查接入总电源的电源电缆的连接,排除虚接、短接现象;c)如果本次上电前,控制柜刚拆封或移动过位置,则需要对控制柜柜内线缆进行目检,排除柜内线缆脱落、接插件松动现象.
2.
检查无误后,将示教器上的急停按钮按下,断开安全回路;3.
打开控制柜的隔离开关,控制柜上电,控制系统进行初始化和自检;4.
当控制柜柜门的上电指示灯点亮,且示教器出现图3-10界面后,表示系统启动成功,此时,开启急停按钮,闭合安全回路;5.
控制柜上电成功,可以调试或使用机器人.
机器人快速操作手册10SPD-13-00-C图3-10控制柜上电后示教器界面3.
6紧急停止(急停)机器人控制系统的紧急停止按钮位于示教器上2(见图3-11).
按下紧急停止按钮时,在任何模式下驱动装置将紧急关断,机器人立即停止.
要想继续操作机器人,必须手动把急停按钮往上拔起,驱动装置才可接通.
图3-11红色按钮为紧急停止按钮1钥匙开关2紧急停止按钮3状态指示灯和按键4触控显示屏5连接线缆机器人快速操作手册11SPD-13-00-C第四章示教器点动操作示教器说明:1.
显示屏2.
指示灯3.
示教器线缆4.
钥匙开关5.
急停按钮6.
按键7.
三位开关4.
1用户登录1.
插入钥匙,将钥匙开关旋至手动模式,示教器界面状态栏显示.
2.
选择"用户"名Admin,输入密码:"123",点击"登录".
3.
若"当前用户"显示用户名Admin,表明登录成功,如图所示.
4512637机器人快速操作手册12SPD-13-00-C4.
2机器人在手动模式下上使能1.
按下示教器面板"位置"键,此时示教器切换到位置界面,可看到机器人当前点在世界坐标系下的位置坐标值(XYZABC).
如果需要看关节坐标系下各轴的角度值,可点击"关节坐标系"查看数值(J1/J2/J3/J4/J5/J6).
2.
通过示教器面板上的按键把机器人速度由40%降到10%.
机器人快速操作手册13SPD-13-00-C3.
手动模式下机器人上使能:按下示教器背面黄色的三位开关.
不触碰状态下,机器人抱闸关闭;轻轻扣住,机器人上使能,抱闸打开(有咔嚓声音),可进行手动操作(需一直按住);上使能成功时,示教器面板上的"使能"指示灯会变亮.
松手或者继续往里扣,都会断掉使能,导致抱闸关闭.
4.
左手保持三位开关一直按住,右手依次点动如下图所示的按键,确认六个轴可以正常运行(X,Y,Z,A,B,C分别代表1到6轴,"+""-"号表示各个轴运动的相反方向).
松开按键,机器人停止运动,松开三位开关,机器人使能断掉.
(注意:机器人运动过程中如果断使能,会报错,点击"确认"清除错误后,需要重新上使能才能继续运行机器人).
机器人快速操作手册14SPD-13-00-C第五章编程示教5.
1新建工程和程序1.
点击"工程"按键,弹出"工程"界面.
2.
点击"文件"中的"新建工程".
机器人快速操作手册15SPD-13-00-C3.
自动生成工程名"project0",点击"确认".
4.
选中工程"project0",点击"新建程序".
机器人快速操作手册16SPD-13-00-C5.
自动生成程序名"program0",点击"确认".
6.
选中"program0",点击"加载".
机器人快速操作手册17SPD-13-00-C5.
2程序编写实现机器人从当前位置到另一位置(即点到点)的运动.
1.
在弹出窗口中,点击"快速新建",然后点击"PTP",此时示教器自动生成PTP语句.
2.
选中新建的语句,点击"示教",然后再点击"OK",当前点ap0示教成功.
机器人快速操作手册18SPD-13-00-C3.
选中"EOF",点击"快速新建",然后点击"Lin".
4.
Lin语句自动新建成功.
机器人快速操作手册19SPD-13-00-C5.
Lin语句新建成功后,按下示教器后面的三位开关(一直按),听到咔擦声音,然后点动示教器上控制各轴运动方向的按键,把机器人移动到一个新位置.
6.
移动到新位置后,首先"选中"新建的Lin(cp1)语句,然后点击"示教",弹出对话框点击"OK",此时cp1点示教成功.
机器人快速操作手册20SPD-13-00-C7.
cp1点示教成功后,点击"保存",该程序保存成功.
8.
手动模式下运行程序:左手长按三位开关上使能后,右手按住示教器控制面板上的""键,此时机器人就会按照编辑的指令运行,程序状态栏上方会变成""(若想中途暂停机器人运动,只需松开""键,此时程序状态栏显示为"";若要继续运行,就再次按下""键);运行结束后,松开三位开关断使能,此时状态栏变为"".
机器人快速操作手册21SPD-13-00-C第六章自动模式下运行程序1.
自动模式下运行程序:先把开关钥匙旋至中间,此时示教器状态栏上端显示"".
按下示教器控制面板下""键,再按""键,程序开始运行,程序状态会变成"";要暂停运行程序,按下""键,状态变为"";继续运行程序再次按下""键,此时程序状态又会变成"",程序运行结束后状态会变成"",按下""键,断开使能.
2.
若要加快或减慢运行速度,点击控制面板下方的""""键进行适当的调节,速度的百分比数值在状态栏上方显示(注:初试者调节速度时不可超过40%).
3.
若只运行程序中的某一句程序,先选中语句,按下控制面板下方的""键,切换至单步运行,直到示教器状态栏上方显示"",此时按下""键上使能,再按""键运行程序,当前程序状态会变成"",该句程序运行完后,状态变为"".
机器人快速操作手册22SPD-13-00-C第七章机器人断电若要停止机器人,首先按下""键,暂停程序,再按下""键,断开使能,观察使能指示灯是否熄灭;程序运行结束后,点击"工程",回到界面".
"选中"刚执行的程序,再点击界面下方的"关闭"按键,卸载此程序.
卸载完成后,加载程序状态栏里将不显示任何程序路径.
机器人快速操作手册23SPD-13-00-C最后,将控制柜旋转开关从ON转到OFF断电,控制柜断电.
如果长时间不运行,请关断总电源断路器,并拔下控制柜的插头.
机器人快速操作手册24SPD-13-00-C技术支持技术服务上海新时达机器人有限公司乐于提供有关机器运行及操作的信息,并可帮助您排除故障和提供详细咨询,如果您的机器人生产过程中出现故障,可立即联系我们的服务机构,并尽可能提供以下信息:机器人型号及序列号控制系统型号及序列号控制系统系统版本号额外的软件功能包(可选)现有的应用程序其他附加装置(变位机、导轨等,可选)问题描述、故障持续时间及频率等联系方式上海新时达机器人有限公司地址:上海市嘉定区美裕路599号电话:021-69926073传真:021-69926046邮箱:robot@steprobots.
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