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Livox枢纽v1.
22020.
03用户手册22020览沃科技版权所有快速搜索关键词PDF电子文档可以使用查找功能搜索关键词.
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com/hub下载LivoxViewer通过以下地址下载LivoxViewer软件:https://www.
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com/hub2020览沃科技版权所有3目录阅读提示2符号说明2下载文档2下载LivoxViewer2产品概述4简介4Overview4接口定义5Livox激光探测测距仪接口5Livox枢纽电源接口以及电源线6Livox枢纽GPS同步信号接口与GPS同步信号线6千兆以太网接口8安装Livox枢纽8尺寸(包含4块接口保护盖)8尺寸(不包含4块接口保护盖)8准备9外部电源9连接9使用11数据格式11工作状态与工作模式11点云数据融合12LivoxViewer12SDK14售后保修信息14附录14状态指示灯说明14规格参数1542020览沃科技版权所有产品概述简介Livox枢纽是集成和管理Livox激光探测测距仪及其数据输出的精简化解决方案.
一个Livox枢纽最多可同时接入9个Livox激光探测测距仪.
激光探测测距仪管理功能:Livox枢纽与每个接入的激光探测测距仪进行通讯,读取每个激光探测测距仪的连接状态、固件版本及工作状态.
用户可通过Livox枢纽统一监测所有接入的激光探测测距仪.
Livox枢纽或接入的Livox激光探测测距仪出现异常时,Livox枢纽发送警告提示.
用户可通过LivoxViewer或LivoxSDK查看错误代码.
每个Livox激光探测测距仪接口均具备独立电源控制与短路保护功能.
用户可通过LivoxViewer或LivoxSDK开启和关闭指定接口的电源.
Livox枢纽可将点云数据统一转换到用户坐标系,将所有激光探测测距仪的点云数据融合成一个整体.

用户可通过LivoxViewer将Livox枢纽的点云数据显示在笛卡儿坐标或球坐标上,还可切换坐标系.
时间同步功能:Livox枢纽支持1588-2008(PTPv2)和GPS时间同步,点云数据时间同步精度可达亚微秒级.
LivoxSDK:用户可基于LivoxSDK开发使用点云数据的应用程序,满足定制化需求.
1588-2008(PTPv2)的时间同步精度于实验环境下测得.
详细的点云时间戳格式参看SDK协议文档.
当Livox枢纽同时接入9个LivoxMid-100时,数据带宽最大约为300Mbps.
在住宅环境中运行Livox枢纽可能会造成无线电干扰.
Overview1245678931.
Livox枢纽Livox枢纽主体,使用时,可移除接口保护盖.
2.
接口保护盖*4用于保护Livox枢纽上各接口.
接口需首先取下四块接口保护盖上方的螺丝,并移除接口保护盖后才可看到.
3.
LED状态指示灯显示Livox枢纽的工作状态,详见附录"状态指示灯说明"这一节.
4.
散热区域使用Livox枢纽时请勿覆盖该区域,建议保持散热区域上方30mm空间内无遮挡.
5.
Livox激光探测测距仪接口*7连接Livox激光探测测距仪.
接口使用的连接器型号是JAEMX34012NF1,对应线端连接器型号是JAEMX34012SF1.
6.
Livox激光探测测距仪接口*2连接Livox激光探测测距仪.
接口使用的连接器型号同上.
2020览沃科技版权所有57.
千兆以太网接口连接以太网线.
使用标准RJ45以太网接口.
8.
GPS同步信号接口连接GPS同步信号线.
接口使用的连接器型号是JAEMX34005NF1,对应线端连接器型号是JAEMX34005SF1.
9.
电源接口连接外部电源.
接口使用的连接器型号是MOLEX76825-0004,对应线端连接器型号为MOLEX171692-0104.
*部件说明中的5至9各接口,需首先取下四块接口保护盖上方的螺丝,并移除接口保护盖后才可看到.

接口定义Livox激光探测测距仪接口Livox枢纽上共有9个Livox激光探测测距仪接口,9个接口完全相同.
其线序及功能如下:针信号属性描述1Power+Power直流输出12.
8V5A过流保护72GroundPowerGround8113Ethernet_TX+Output100BASE-TX,TX+4Ethernet_TX-Output100BASE-TX,TX-5PortDetInput接口检测信号6Sync+InputRS485_A,秒脉冲9Ethernet_RX+Input100BASE-RX,RX+10Ethernet_RX-Input100BASE-RX,RX-12Sync-InputRS485_B,秒脉冲表2.
1.
1Livox枢纽激光探测测距仪接口定义图2.
1.
1Livox枢纽激光探测测距仪接口78910111234562162020览沃科技版权所有针信号属性描述颜色1Power+PowerDC10-23V红2Power+PowerDC10-23V红3GroundPowerGround黑4GroundPowerGround黑图2.
2.
2电源线表2.
2.
1Livox枢纽电源接口与电源线线序Livox枢纽电源接口以及电源线Livox枢纽电源接口与Livox枢纽包装内的电源线两端线序相同,请查看以下内容了解详细信息.
Livox枢纽GPS同步信号接口与GPS同步信号线Livox枢纽GPS同步信号接口与Livox枢纽包装内的GPS同步信号线两端线序相同,请查看以下内容了解详细信息.
1234图2.
2.
1Livox枢纽电源接口电源线将"A"端连接至Livox枢纽的电源接口,"B"端连接至外部直流电源.
500±253124AB21342020览沃科技版权所有7针信号属性描述颜色1PPS_NInputRS485_B,秒脉冲白2PPS_PInputRS485_A,秒脉冲蓝3GroundPowerGround黑4STAMP_NInputRS485_B,GPS数据黄5STAMP_PInputRS485_A,GPS数据灰12345图2.
3.
1Livox枢纽GPS同步信号接口GPS同步信号线将"A"端连接至Livox枢纽的GPS同步信号接口,"B"端接入GPS同步信号.
500±25AB3124512345图2.
3.
2GPS同步信号线表2.
3.
1Livox枢纽GPS同步信号接口与GPS同步信号线线序GPS同步信号描述:图2.
1.
2GPS同步信号描述t0:1000mst1:20ms≤t1≤200mst2:~70ms@9600bpst3:0ms≤t3≤430ms*关于GPS同步信号的详细内容,请查看"SDK"这一节.
PPS$GPRMCt21100t0t1t382020览沃科技版权所有千兆以太网接口Livox枢纽数据传输使用的是标准的RJ45千兆以太网接口,支持1000BASE-T和100BASE-TX标准,使用两对双绞线用于发送和接收数据.
Livox枢纽侧面有三个LED状态指示灯.
LED3为蓝色或绿色,用于表示以太网传输速率:蓝色:使用百兆网进行传输;绿色:使用千兆网进行传输.
建议用户使用千兆以太网,并同时使用CAT-5e及以上网线.
关于LED状态指示灯的详细内容,请查看附录"状态指示灯说明"这一节.
安装Livox枢纽Livox枢纽底部有四个深度为6mm的M3螺丝孔,用户请参考Livox枢纽的尺寸将其安装至合适位置.
安装Livox枢纽时,推荐同步安装四块接口保护盖,一定程度上保护各个接口.
出厂时,四块接口保护盖已安装至Livox枢纽.
取下四块接口保护盖上方的螺丝,即可移除接口保护盖.
尺寸(包含4块接口保护盖)图3.
2.
1Livox枢纽尺寸(不含接口保护盖)单位:mm单位:mm7229201280194.
84-M3672153.
2201194.
84-M3629尺寸(不包含4块接口保护盖)图3.
1.
1Livox枢纽尺寸(含接口保护盖)重量*约1352g尺寸280*201*29mm*仅供参考,以实物为准.
2020览沃科技版权所有9图4.
2.
1动态IP模式的连接方式重量*约865g尺寸201*153.
2*29mm准备外部电源Livox枢纽的工作电压为10V-23V.
不管Livox枢纽连接一个或多个Livox激光探测测距仪,均需确保接入的外部直流电源电压范围在10至23V之间,否则将会损坏Livox枢纽以及Livox激光探测测距仪.
如需使用超过23V的电源进行供电,请联系Livox.
连接Livox枢纽通过以太网进行数据通信,采用UDP通信协议,支持两种IP地址设置:静态IP地址和动态IP地址,出厂时默认采用动态主机配置协议(DHCP)分配IP地址.
两种IP地址设置下连接方式有所不同:1.
动态IP(出厂默认,需通过路由器进行连接);2.
静态IP(需使用LivoxViewer或LivoxSDK将设备切换至静态IP模式).
若连接Livox激光探测测距仪前,Livox枢纽的IP地址已设置完成,请务必先断开Livox枢纽的外部电源连接,再连接Livox激光探测测距仪,最后接入外部电源.
否则,外部电源无法为Livox激光探测测距仪供电.
Livox枢纽不支持Livox激光探测测距仪热插拔操作,插入或者移除激光探测测距仪后请为Livox枢纽重新上电.
动态IPPC1.
将Livox激光探测测距仪连接至Livox枢纽(最多可同时连接9个Livox激光探测测距仪).
2.
使用以太网线,将Livox枢纽和个人电脑分别连接至路由器LAN口.
3.
通过Livox枢纽的电源接口连接外部电源.
4.
GPS同步信号线用于数据同步,用户可外接同步信号.
不需要使用同步功能时,可不接.

*仅供参考,以实物为准.
使用以太网线使用以太网线路由器(DHCP)LivoxMid-40连接外部电源102020览沃科技版权所有Livox枢纽支持电压为10-23V的直流电源.
如需使用23V以上的外部电源,请联系Livox.
请使用千兆路由器以及规格在CAT5E及以上的以太网线.
请使用规格在CAT5E及以上的以太网线.
若Livox枢纽已被设置为静态IP模式,如需再使用路由器进行连接,需先通过LivoxViewer将Livox枢纽设置回动态IP模式,同时将电脑也设置回动态IP,再按照"动态IP"部分进行连接.
使用Livox枢纽时,无需为每个接入Livox枢纽的激光探测测距仪单独设置IP地址.
仅需设置Livox枢纽的IP地址,Livox枢纽会自动分配IP地址给每个激光探测测距仪.
静态IP1.
按照上图(4.
2.
1)所示的方式,通过路由器连接Livox枢纽、Livox激光探测测距仪、电脑和外部电源.
2.
在电脑上运行LivoxViewer,点击打开设备管理器.
选择Livox枢纽,点击打开设备属性界面.
在设备属性界面中将Livox枢纽的IP地址设置为静态IP地址.
注意,Livox枢纽的静态IP地址应设置为192.
168.
1.
X(其中,X为2~233之间的任意数字).
3.
设置完毕后,断开Livox枢纽的所有连接.
4.
将电脑设置为静态IP模式.
电脑的静态IP地址应设置为192.
168.
1.
X(其中,X为2~233之间的任意数字),并且不可与连接的Livox枢纽的IP地址相同.
Livox枢纽LivoxMid-40个人电脑图4.
2.
2静态IP模式的连接方式5.
将Livox激光探测测距仪连接至Livox枢纽(最多可同时连接9个Livox激光探测测距仪).
6.
使用以太网线,将Livox枢纽连接至个人电脑.
7.
通过Livox枢纽的电源接口连接外部电源.
使用以太网线连接外部电源2020览沃科技版权所有11使用数据格式Livox枢纽可整合所连接的所有Livox激光探测测距仪的数据信息,包含点云数据、时间戳以及状态代码.
点云数据Livox枢纽作为处理单元,负责连接和集成所有Livox激光探测测距仪,并不会影响接入的激光探测测距仪所输出的点云数据.
因此,点云数据的格式只和所选择的激光探测测距仪型号有关,请查看相关的Livox激光探测测距仪用户手册中输出数据章节,了解该款激光探测测距仪点云数据的详细信息.

时间戳Livox枢纽支持两种数据同步方式:IEEE1588-2008(PTPv2)同步和GPS同步.
IEEE1588-2008(PTPv2):IEEE1588-2008是指"PrecisionTimeProtocol"即"精确时间协议",通过以太网对测量以及系统控制实现精确的时钟同步.
Livox激光探测测距仪,作为PTP中的普通时钟,仅支持UDP/IPv4.
Livox激光探测测距仪支持以下报文格式:Sync,Fllow_up,Delay_req以及Delay_resp.
GPS同步:Livox枢纽可以通过GPS提供的同步时钟脉冲对点云的采样时间进行精确时间同步.
时间同步可以通过一个PPS信号和一个NMEA$GPRMC消息完成.
其中PPS为精确秒脉冲,每个脉冲上升沿周期为1s;$GPRMC消息提供秒脉冲的UTC时间.
PPS和$GPRMC消息的时序如下图所示.
完成时间同步后,每个点云数据包中会包含一个时间戳,表示点云的采样时间.
更多信息请参考通信协议相关章节.
t0:1000mst1:20ms≤t1≤200mst2:~70ms@9600bpst3:0ms≤t3≤430msPPS$GPRMCt21100t0t1t3图5.
1.
1GPS同步信号描述工作状态与工作模式工作状态Livox枢纽运行时会自动监测所有接入的Livox激光探测测距仪的工作状态.
用户可通过LivoxViewer或LivoxSDK查询当前Livox枢纽及所有Livox激光探测测距仪当前的工作状态.
122020览沃科技版权所有Livox枢纽检测到激光探测测距仪出现异常时会发送警告提示,或在检测到严重错误时自动切断激光探测测距仪的电源.
用户可通过LivoxViewer或LivoxSDK查看错误代码.
工作模式用户可通过LivoxViewer或LivoxSDK分别设置各Livox激光探测测距仪的工作模式.
此外,雨雾模式也需通过LivoxViewer或LivoxSDK分别开启,不可统一设置.
点云数据融合Livox枢纽可将点云数据统一转换到用户坐标系,将所有激光探测测距仪的点云数据融合成一个整体.

使用LivoxViewer时,打开ImportExtrinsicsTool后,点击"StartCali",Livox枢纽的点云数据融合功能将会暂停.
坐标系设置完成后,点击"Apply"可应用至所有Livox激光探测测距仪,然后点击"StopCali",Livox枢纽会自动完成点云数据融合,输出点云图.
用户也可通过LivoxSDK进行点云数据融合,具体请查看SDK通信协议.
LivoxViewerLivoxViewer是一款基于Windows平台,专为Livox激光探测测距仪和Livox枢纽设计的软件.
用户可查看接入Livox枢纽的所有Livox激光探测测距仪的实时点云数据.
通过LivoxViewer,用户可轻松查看、记录并存储点云数据,以便后期使用.
前往www.
livoxtech.
com下载最新版本的LivoxViewer.
LivoxViewer当前仅支持Windows7/8/10(64位),请按照以下步骤使用LivoxViewer.
使用LivoxViewer之前,请注意关闭操作系统的防火墙,并设置自动获取IP地址.
使用前请注意PC的显卡驱动已正确安装,否则可能导致LivoxViewer无法打开或者程序崩溃.
关闭防火墙和IP地址设置完成后,解压下载的LivoxViewer,无需安装即可使用.
本手册仅包含LivoxViewer各项功能中与Livox枢纽密切相关的部分.
更多信息请查阅Livox激光探测测距仪的相关用户手册.
LivoxViewer主页界面5.
3.
1LivoxViewer主页2020览沃科技版权所有13在设备管理器窗口中,选择Livox枢纽,单击鼠标右键,即可查看所有接入Livox枢纽的Livox激光探测测距仪设备.
然后点击激光探测测距仪右侧的图标,即可查看当前激光探测测距仪的工作状态;也可点击激光探测测距仪左侧的图标,隐藏或显示该激光探测测距仪的点云图像.
查看实时点云图像1.
按照图示4.
2.
1或4.
2.
2正确连接Livox枢纽以及所有Livox激光探测测距仪,然后运行LivoxViewer.
点击打开设备管理器.
设备管理器窗口会显示局域网内的Livox枢纽.
2.
在设备管理窗口上勾选"Hub".
3.
选择需要查看的Livox枢纽后,点击图标完成连接.
或选择需要查看的Livox枢纽后,单击鼠标右键,选择"ConnectDevice",完成连接.
Livox枢纽成功连接后,其连接的所有Livox激光探测测距仪将会自动完成连接.
4.
连接完成后,点击开始播放图标,即可观察到所选设备的点云图像.
检查工作状态,设置工作模式并管理外部供电1.
按照图示4.
2.
1或4.
2.
2正确连接Livox枢纽以及所有Livox激光探测测距仪,然后运行LivoxViewer.
点击打开设备管理器.
设备管理器窗口会显示局域网内的Livox枢纽.
2.
在设备管理窗口上勾选"Hub".
3.
选择需要查看的Livox枢纽后,点击图标完成连接.
或选择需要查看的Livox枢纽后,单击鼠标右键,选择"ConnectDevice",完成连接.
4.
点击可查看设备属性.
点击Livox枢纽可查看到该Livox枢纽的当前状态信息,包括固件版本、IP地址以及坐标类型.
在"HubSlotPowerOptions"下,可取消对某个激光探测测距仪的勾选,取消后,相应数字的激光探测测距仪的电源将会被切断.
5.
点击该Livox枢纽左侧的三角形可查看所有接入的激光探测测距仪.
分别点击每个激光探测测距仪可打开该设备的属性窗口.
在属性窗口中,用户可查看该设备的当前状态信息,包括固件版本和工作状态.
在Settings下,用户可单独设置激光探测测距仪的工作模式,也可单独开启/关闭该激光探测测距仪的抗雨雾功能.
导入外参导入外参时,每个激光探测测距仪坐标系会分别校准.
更多信息请查看Livox激光探测测距仪用户手册中导入外参章节.
固件升级用户可使用LivoxViewer检查并升级Livox枢纽的固件,具体方法如下:1.
点击Tools>FirmwareUpdate,此时将会弹出固件升级窗口,并显示所有已连接的设备.
2.
于"UpdateMode"中选择"HubUpdate",然后将会显示相应设备.
3.
于"FirmwareDownload"下方点击"CheckFirmware"检查设备的当前固件版本.
4.
于"FirmwareVersion"中选择所需下载的固件版本,然后点击"Download"下载.
5.
下载完成后,于"FirmwareUpdate"下方选择所需升级的设备,然后点击"…"导入刚才所下载的固件.
6.
点击"Start"更新设备固件.
7.
更新完成后,设备将会自动重启并自动重新连接至计算机,若更新失败,请再次尝试.

8.
如需升级连接至Livox枢纽的Livox激光探测测距仪模块,第2步中,请于"UpdateMode"中选择"HubLiDARUpdate",然后再按照第三步和第四步下载最新固件.
固件下载完成后,勾选需要升级的Livox激光探测测距仪模块,然后点击"…"导入刚才所下载的固件,最后点击"Start"更新设备固件.
142020览沃科技版权所有下载固件时,请确保计算机可接入互联网.
固件下载完毕后,升级过程中,无需互联网连接.

SDK用户除可使用LivoxViewer查看实时点云数据以外,还可通过使用LivoxSDK将所获取的点云数据应用于不同场景.
SDK通信协议用户与Livox激光探测测距仪之间的通信协议分为两类,这两种数据具有不同的协议格式.
这些通信数据的具体功能和不同点如下所示:控制命令数据:激光探测测距仪参数以及状态信息配置及查询.
点云数据:激光探测测距仪生成的点云坐标数据.
两类通信协议都位于UDP包的数据段中,均采用小端存储.
访问http://www.
livoxtech.
com/sdk查看关于SDK通信协议以及LivoxSDKAPIReference文档的更多详细信息.
售后保修信息前往www.
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com/support了解更多关于Livox枢纽的保修信息.
附录状态指示灯说明Livox枢纽上的3个LED灯分别为:LED1红色,LED2绿色和LED3为蓝色或绿色.
LED1和LED2可指示Livox枢纽的工作状态,具体含义如下:正常状态红绿连续闪烁Livox枢纽系统初始化绿灯慢闪GPS同步绿灯快闪IEEE1588-2008(PTPV2)同步绿灯常亮无同步信号异常状态红灯慢闪GPS同步异常红灯快闪IEEE1588-2008(PTPv2)同步异常红灯双闪Livox枢纽未分配到IP(需重启Livox枢纽或者路由器)红灯常亮严重错误,请联系Livox技术支持LED3则用于表示以太网传输速率:蓝色:使用百兆网进行传输;绿色:使用千兆网进行传输.
2020览沃科技版权所有15规格参数型号LIVOXHUBLivox激光探测测距仪接口9输入电压范围DC10-23V输入功率*视使用环境而定工作温度-40℃~85℃时间同步协议IEEE1588V2PTPGPS精确时间重量**约865g(不含接口保护盖)约1352g(含接口保护盖)尺寸**153.
2*201*29mm(不含接口保护盖)208*201*29mm(含接口保护盖)数据传输接口千兆以太网*Livox枢纽在25℃环境温度、12V电源供电、连接5台LivoxMid-100时,输入功率的典型值为180W(12V,5A).
输入功率会随着所连接Livox激光探测测距仪的型号和数量的不同而不同,亦会受到工作环境温度变化的影响.

Livox激光探测测距仪的功耗数据请参阅对应型号的用户手册.
**Livox枢纽的接口保护盖为可拆卸设计,用户可根据应用场景和具体需求使用.