机器人川崎机器人 Z系列 安装和连接手册

川崎机器人

安装手册

川崎重工业株式会社

902021068DCC

Z系

川崎机器人 安装和连接手册

前言

本手册说明了川崎机器人Z系列的安装与连接方法。

在进行任何操作之前敬请全面阅读、完整理解本手册和安全手册的内容并请一定严格遵守所有的安全规定。对于只按照本手册中某一部分内容进行操作而导致的事故或损害川崎公司将不负任何责任。

关于机器人控制器单元的安装与连接,请参阅别册的其手册。

、

1. 本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。因此川崎公司将不会对使用这样的系统而可能导致的事故、损害和(或)与工业产权相关的问题承担责任。

2. 川崎公司郑重建议:所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员预先参加川崎公司准备的培训课程。

3. 川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。

4. 事先未经川崎公司书面许可对本手册整体或其中的任何部分均不可进行任何形式的再版、重印、翻印、转载或复制。

5. 请把本手册小心存放好使之保持在随时备用状态。如果机器人重新安装或移动到另一个地点或者卖给另一个使用者请务必将本手册与机器人放在一起。一旦出现丢失或严重损坏请和您的川崎公司代理商联络。

Copyright©2007 Kawasaki Heavy Industries Ltd. Al l rights reserved.

川崎重工 版权所有

1

Z系

川崎机器人 安装和连接手册

符号

在本手册中下述符号的内容应特别注意。

为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失请遵守下述方框符号表达的安全信息。

示教、操作和维护

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1.0 注意事项. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4

1. 1 搬运和安装时的注意事项. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4

1.2 机器人手臂的安装环境. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5

1.3 警告标签. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6

2.0 机器人运动范围与规格. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9

3.0 机器人手臂安装和连接的工作流程. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28

4.0 机器人搬运方法. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29

4. 1 使用吊车. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29

4.2 使用叉车. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31

5.0 基座安装尺寸. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32

6.0 运动过程中作用在安装表面上的运动反作用. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33

7.0 安装方法. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34

7. 1 机器人基座直接安装在地面上时. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34

7.2 机器人底板安装在地面上时. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34

7.3 使用安装块时. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34

8.0 工具安装. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35

8. 1 手腕末端的尺寸(法兰面). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35

8.2 固定螺栓说明. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35

8.3 负载能力. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37

9.0 空气系统的连接. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38

9. 1 气管布置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38

9.2 供气到机器人手臂. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39

9.3 空气出口和工具之间的气管连接. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40

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Z系 1.注意事项川崎机器人 安装和连接手册

1 .0 注意事项

1 . 1 搬运和安装时的注意事项

当搬运川崎机器人到其安装位置时必须严格遵守如下预防措施。更多的安全事项请参阅“安全手册” 。

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Z系 1.注意事项川崎机器人 安装和连接手册

1 .2 机器人手臂的安装环境

请把机器人手臂布置在满足以下条件的地方。

1. 当安装在地面上时请确保地面的水平度在±5°以内。

2. 确保地面和安装座有足够的刚度。

3. 确保平面度以避免机器人基座部分受额外的力。

(如果平面度实在达不到请使用衬垫把平面度调整。 )

4. 工作环境温度必须在0 °C45 °C之间。

5. 相对湿度必须在35 %85 %RH之间无凝露。

6. 确保安装位置极少暴露在灰尘、烟雾和水环境中。

(灰尘较多或潮湿的环境下应使用具有防尘防水型的机器人手臂。 )

7. 确保安装位置无易燃、腐蚀性液体和气体。 (在易燃环境中应使用防爆型机器人手臂。 )

8. 确保安装位置不受过大的振动影响。

9. 确保安装位置最小的电磁干扰。

10.确保安装位置有足够机器人运动的空间。在保证机器人最大的运动空间、不会和机器

人手臂及安装在手臂上的工具产生干扰的外面建立安全围栏。

(1)在安全围栏上设置一个带安全插销的安全门。

(2)安全围栏的细节设计遵循当地有关安全围栏的指南。

(如: EN953、 EN294、 EN811、 EN1088、 ISO13852、 ISO13854、 ISO/NP 14120)

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1 .3 警告标签

自动运行中

ZX系列

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ZT系列

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ZD系列