模块图片模块

MC901控制器及软件使用手册目录前言.
3第一章控制器介绍与操作4一、控制器性能简介.
4二、控制器操作与端口介绍5三、操作界面.
5第二章软件介绍.
9一、软件下载与安装.
9二、流程图编程91、流程图界面介绍.
92、流程图模块使用说明.
103、流程图模块介绍.
104、变量说明.
15三、C语音编辑151、C语音界面介绍.
16第三章传感器与执行器介绍.
17一、传感器介绍17二、执行器介绍18第四章编程示例.
19一、LED灯闪烁19二、地面灰度传感器控制电机停转.
19三、环境光传感器检测.
20第五章语音、图像传感器使用介绍.
21一、语音使用介绍.
21二、图像传感器使用介绍.
23第六章竞赛初步.
24第六章尾记.
28一、维护保养.
28二、固件升级.
28三、联系我们.
28前言本书介绍了MC901控制器和配套的AIModule软件的使用方法,并提供一些简单的编程实例,帮助用户更好更快的学习使用控制器和软件.
在你拿到本产品后,请务必认真研读该手册.
MC901控制器和AIModule软件是我公司最新推出的控制器和软件,MC901控制器不仅可以满足日常机器人教学,更能满足各种机器人竞赛和科技创新等多种应用环境.
AIModule软件可实现当前主流编程,支持流程图编程、标准C语言编程、Python编程三种编程方式.
流程图模块包含所有端口功能,支持子程序功能等可视化编程.
含有动作、传感器(侦测)、控制、程序、数据、高级、巡线7大功能模块;基于全新QT平台开发,可适用于Windows、Mac等操作系统,同时可以多线程编程.
流程图可自动生成C语言和Python语言,C语言支持指针、数组、结构体等复杂应用.
库函数全开放.
第一章控制器介绍与操作一、控制器性能简介MC901控制器是上海鲸鱼机器人科技有限公司研发的最新一代控制器,具有高性能、低功耗,程序存储容量大,接口丰富,体积小且稳定可靠等特点.
MC901控制器两侧为I/O、I^2C通用接口和485接口,顶端接口为电机接口,底端依次为电源口、下载口和扬声器器,正面是液晶显示屏和4个按键,背部是电池.
处理器:32位Cortex-M3处理器,时钟频率72MHz,512KBFlashrom,64KRAM;存储:3MB外部程序存储空间加1M外部文件存储空间,可存储50条以上程序.
显示屏幕:支持背光的128*64点阵液晶显示屏,支持中文、英文显示.
按键:共4个,一个开机及运行程序合用键,一个返回键,两个左右选择键;端口:提供20路各类输入输出接口,其中12路数字/模拟接口(AI、DO);提供4路闭环电机控制接口,单路最大电流1.
5A;4路485伺服电机串行接口,最大电流6A;USB口有两种工作模式,一种为U盘下载模式;另一种为在线调试模式,可采用断点调试方式,方便程序调试;界面:文件界面可选择不同的程序并运行;电机界面可测试单个电机及全部电机正反转,可反馈闭环速度值;输入界面可测试12路模拟端口传感器值,舵机界面有控制舵机角度、更改ID等功能;输出界面可控制12路数字端口状态;参数界面可设置EEPROM中的参数;设置界面可控制声音开关、背光的开关,扩展界面可控制I^2C和串口通讯的传感器.
其他:系统工作电压6.
5~10V.
支持中文、英文;电池电压显示,声音录制和播放等功能.
二、控制器操作与端口介绍1、端口介绍:2、电源:MC901控制器工作电压7-8.
4V,可以使用自带的适配器供电,也可以使用配套的专用锂电池供电.
为了防止设备损坏,请不要给控制器使用超过9V的电源.
MC901控制器的专用锂电池充满后输出电压为8.
4V,自带过充和过放保护电路,当电压低于5.
5V时,电池会切断输出并进入过放保护状态,过放保护的电池只需要接上充电器即可开始充电,并取消保护状态.
锂电池使用8.
4V1A适配器充电,可以直接插在锂电池上,也可以将锂电池安装在控制器上,使用控制器上的电源口充电,开机和关机状态都可以充电,适配器上的指示灯为红色时表示正在充电,电池充满后变为绿色.
3、开关机:MC901控制器使用长按ENTER键(约2秒)开机和关机.
当用户长按任何按键都没有反应时,则可判定该控制器已死机.
死机状态的控制器需彻底切断电源(拔下适配器、取下锂电池),再接通电源即可重新开机.
三、操作界面1、文件界面:MC901控制器采用U盘方式下载,提供2.
97M的用户程序存I/O口舵机口舵机口I/O口显示屏按键电机口扬声器USB充电口储空间.
当MC901控制器中没有程序时,无法进入程序界面.
程序是按照下载时间排序,方便用户查找.
用户在该界面上可以通过左右键选择不同的用户程序,被选中的用户程序会出现在左、右箭头之间,按ENTER键后被选中的用户程序将会被读入内存并开始运行.
用户程序运行过程中,按ESC键程序将终止运行,并返回主界面.
2、输入界面:如图所示为输入界面,1~12代表I/O口号,对应的数字"0"表示对应端口实时采集的模拟输入值,图片显示的0表示没有传感器接入或实时采集数据为0.
MC901控制器AI的返回值范围是0~4000.
端口的模拟输入功能是传感器输入测试功能,只需读取数值,没有下一步操作.
注意:MC901控制器的I/O口具备多种功能,所以电路上存在复用现象,当进行AI检测时,需要为传感器提供5V电源.
3、电机界面:如图所示为电机界面,A、B、C、D对应电机口A~D上的电机,通过左、右按键选择其中某一个或是ALL(所有电机),点击ENTER按键,可进入电机测试界面(分为单个电机测试和所有电机测试),通过左、右按键设定电机速度(范围-100~100),小箭头对应横行数值代表闭环电机编码器返回的数值.
使用ESC按键可返回上一级.
退出电机测试界面时对应端口的电机会立即停止.
4、舵机界面:搜索舵机获取其ID号或者更改其ID号,并控制舵机的转动角度.
将舵机接到控制器舵机口上,点击"舵机"—进入"舵机搜索"—将搜索到的舵机显示到界面上—选择对应的ID号进入"舵机操作界面".
左右键选择修改ID或者控制舵机转动(三角箭头不动时可选择修改ID和舵机转动,三角箭头闪动时才可修改ID号或者控制舵机转动).
5、输出界面:如图所示为数字输出测试界面,1~12代表I/O口号,对应的数字表示数字输出的当前开关状态,0表示断开,1表示接通.
通过ENTER键可以实现对所有端口开关.
为保证项目模型的安全性,当退出数字输出控制时,接口会恢复到断开状态.
6、参数界面:MC901控制器共开辟了0~99共100个EEPROM,内部可存储0~4095的整形数据,关机或断电后数据不会丢失.
用户可以通过用户程序读取或更改EEPROM内的数值,也可以通过控制器的界面操作完成读取或更改.
本节介绍通过控制器界面更改EEPROM值的方法,这样在需要更改一些参数、临界值时就不用重新下载程序了.
选中"参数"后按ENTER键进入EEPROM界面,会看到中间一行为0~99,表示EEPROM的0~99号地址,下面的数值是对应地址的EEPROM内当前存储的值.
选择某一地址按ENTER键,可进入数据修改界面,此时可以用左右键调整该数值的大小,调整完毕后按ENTER键保存,并返回上级,如果调整数值后没有按ENTER键,直接按ESC键,则是不保存退出,即调整不生效.
7、设置界面:设置界面包含背光、声音、蓝牙、语言、关于等MC901控制器自身参数设置子界面,通过左右键可以选择需要设置的项目,按ENTER键进入,按ESC键退出.
背光:控制显示屏背光板亮灭的开关,选择即生效.
在需要的时候您可以通过该功能关掉背光板,关掉后在明亮的地方依旧可以看到显示屏显示的内容.
声音:控制按键声音的开关,选择即生效.
关掉声音后按键音取消.
蓝牙:通过配置蓝牙可使用语音遥控和APP遥控,蓝牙使用参见"语音传感器使用介绍"和"鲸鱼遥控器APP(安卓)使用说明".
语言:可通过该功能进行界面的语种切换,目前支持中文、英文两个语种.
关于:控制器当前的系统版本.
7、扩展界面:用于控制显示I2C传感器和串口通讯传感器,MC901控制器共有10路I2C接口(2-11),2路串口通讯接口(1和12).
超声传感器:I2C通讯,用于检测距离,检测距离范围大约0-400cm;点阵屏:I^2C通讯,测试点阵屏是否显示字符;使用示例:将点阵屏连接到控制器I/O2口,点击控制器扩展—I2(通过左右键选择)—点阵屏(通过左右键选择)—点击确认,此时"stop"变为"start",点阵屏点亮并显示字符.
(扩展里的其他传感器和执行器操作方法与点阵屏相同)数码管:I^2C通讯,测试数码管是否显示字符;摄像头:I^2C通讯,测试摄像头所摄图像的返回值与图像信息(测试时摄像头正对官方提供图片);RGB灯:I^2C通讯,测试RGB灯是否正常工作;温湿度传感器:I^2C通讯,测试当前环境下温度和湿度;录音:模拟输入,利用麦克风传感器可进行录音,并播放当前录音;集成地面灰度:串口通讯,接I/O1口,可读取集成地面灰度当前返回值.
点击确认键第二章软件介绍一、软件下载与安装AIModule软件可从产品光盘直接安装,或者从官方网站的对应下载区下载最新软件.
运行AIModule*版本信息)Setup.
exe,按照安装提示完成AIModule软件的安装.
二、流程图编程1、流程图界面介绍如上图所示为流程图程序编辑窗口.
左侧为模块库,中间是程序编辑窗口,右侧为C代码栏或Python代码栏(可以控制是否显示,该栏显示内容为流程图程序自动生成的,不可更改(如需更改可切换到C语言界面和Python语言界面进行更改),能方便您学习C语言结构和Python语言结构以及读取各模块参数).
AIModule软件共有七大模块库,分为:动作模块库、传感器模块库、控制模块库、程序模块库、数据模块库、高级模块库和巡线模块库.
菜单栏模块栏程序编辑界面代码显示区软件版本信息2、流程图模块使用说明首先明确程序功能,然后找到对应模块,拖动到主程序下方,出现箭头连接,使用鼠标左键双击该模块在弹出界面中完成参数设定,下载程序到控制器,运行程序,实现功能.
示例:功能:A端口电机以80速度正转;对应模块:电机;将"电机"模块拖动到主程序下方,双击"电机"模块,设定"电机A功率"为80,下载程序到控制器,运行程序,实现目标.
3、流程图模块介绍3.
1动作模块库动作模块库包含了所有执行器模块,其中有反转电机、电机、电机停止、显示、指示灯、电磁铁、舵机、声音共八大模块.
模块名称模块图控制端口解读反转电机电机口A~D需放置在需要反转的电机模块之前,将之后的电机转向置反电机电机口A~D控制电机转动,功率范围为-100~100(亦可通过变量控制).
高级模块可控制电机转动时间或者移动距离(1600表示电机转动约360°)停止电机电机口A~D勾选后对应端口的电机将停止转动显示/将对应字符或变量显示到屏幕上指示灯I/O口1~12控制对应(可多选)指示灯的亮灭电磁铁I/O口1~12控制对应(可多选)电磁铁的吸合与断开声音/将对应声音通过扬声器发出数码管I/O口2~11将想要的数字显示在数码管上,可显示4位数,比赛模式每边显示两位数彩色LEDI/O口2~11控制RGB灯的颜色显示点阵屏表情I/O口2~11将模块已有的表情显示在点阵屏上,可控制两个点阵屏点阵屏符号I/O口2~11将模块里的字符或者自定义显示在点阵屏上,可控制一个点阵屏关闭点阵屏I/O口2~11将当前点阵屏显示的图像关闭读数/将数值通过控制器读出来,一个模块最多可读六位数舵机485端口Ⅰ~Ⅳ选择某一舵机或者所有舵机,以一定的速度(0~100)转到指定角度(-150°~150°)播放动作页485端口Ⅰ~Ⅳ将动作编辑器里控制舵机的动作页播放出来3.
2传感器模块库传感器模块库包含了所有能够采集外部环境数据的模块,对应传感器实体使用,可将采集到的数据赋值给对应变量.
本模块库含有亮度、温度等16大模块.
模块名称模块图控制端口解读亮度I/O口1~12将对应端口亮度传感器的检测值赋值到亮度变量上地面灰度I/O口1~12将对应端口地面灰度传感器的检测值赋值到灰度变量上火焰I/O口1~12将对应端口火焰传感器的检测值赋值到火焰变量上麦克风/将对应端口麦克风传感器的检测值赋值到麦克风变量上红外测距I/O口1~12将对应端口红外传感器的检测值赋值到红外测距变量上电位器I/O口1~12将对应端口电位器传感器(滑动变阻器)的检测值赋值到电位器变量上触动开关I/O口1~12将对应端口触动开关传感器的检测值赋值到开关变量上磁敏I/O口1~12将对应端口磁敏传感器的检测值赋值到磁敏变量上温度I/O口2~11将对应端口温度传感器的检测值赋值到温度变量上湿度I/O口2~11将对应端口湿度传感器的检测值赋值到湿度变量上超声I/O口2~11将对应端口超声传感器的检测距离值赋值到超声变量上,超声所测值单位为厘米(cm)5灰度I/O口1将五灰度传感器的五灰度中某一灰度的检测值赋值到灰度变量上控制器按钮/将控制器三个按钮(左键、右键、ENTER键)检测到的值赋值到按钮变量上(按下为1,释放为0)计时器/将当前系统时间(程序从开始到当前运行的时间)赋值到时间变量上时钟复位/将当前系统时间置零录音机I/O口1~12分为录音和播放录音,通过麦克风将声音录下来,通过扬声器将录的音播放出来3.
3控制模块库在用户程序中,读取各端口传感器的返回值一般有两种用途:储存和判断,其中用于判断的情况居多.
在AIModule软件中提供了while语句、if…else…语句、for语句三种判断方式的流程图模块,它们都在控制模块库中.
模块名称模块图解读条件判断C语言中的if(条件)…else…语句,用户可以设置变量、传感器、参数来控制条件.
如果条件满足执行左侧分支语句,否则执行右侧分支语句条件循环C语言中的while(条件)语句,用户可以设置变量、传感器、参数来控制条件.
如果条件满足执行循环体语句,否则跳出当前循环体多次循环C语言中的for语句,用户可以通过参数或者引用变量来设置循环次数.
循环次数代表当前循环体内语句重复执行次数无限循环C语言中的while(1)语句,表示当前循环体内语句一直重复执行循环中断C语言中的break语句,位于循环体内,当循环体内语句执行到此模块时跳出当前循环体等待用户通过设置时间将当前程序状态保持一定时间3.
4程序模块库模块名称模块图解读新建任务在用户程序中添加一个进程,相当于控制器同一时间在做多个任务,而且这些任务是并列执行的新建子程序将多个模块的程序打包成一个模块用以缩减主程序的长度.
可以通过该模块调用其他程序的子程序,也可以通过更改参数或者引用变量来修改子程序内部参数子程序返回子程序中的结束模块,使流程图外观完整,无实际意义,程序中可以不添加结束模块主程序中的结束模块,使流程图外观完整,无实际意义,程序中可以不添加3.
5数据模块库模块名称模块图解读数学将用户填写的参数或者引用的变量进行一系列加减乘除运算后所得到的结果赋值到整型变量或者其他变量随机数定义随机数变量.
参数为随机数产生区间,取值范围0~99999.
不对应执行器实物比较两个数值或变量进行比较,若运算成立,则逻辑变量为真,即成立逻辑将两个逻辑变量进行逻辑运算.
"&&"运算时就是两个逻辑变量都成立时则该逻辑成立;"‖"运算时就是两个逻辑变量中至少有一个成立时则该逻辑成立3.
6高级模块库模块名称模块图解读数字输入将对应端口数字传感器的检测值赋值到数字变量上,所有数字量传感器都可用此模块替代模拟输入将对应端口模拟传感器的检测值赋值到模拟变量上,所有模拟量传感器都可用此模块替代数字输出控制对应(可多选)数字执行器的开与关.
所有开关量执行器都可用此模块替代读EEPROM读取控制器中EEPROM的某一地址(0~99)的数值并赋值给EEPROM变量写EEPROM将需要的参数或者引用的变量写入控制器EEPROM里的某一个地址下(0~99)图像识别将对应端口图像识别检测到的数值赋值到图像变量上,还可选择条件循环和条件判断两种形式.
具体用法参考"图像与语音使用方法"语音识别将对应端口语音识别检测到的数值赋值到语音变量上,还可选择条件循环形式.
具体用法参考"图像与语音使用方法"舵机角度将对应舵机的角度值赋值到舵机角度变量上,可读取舵机角度在150°~-150°范围内修改舵机ID将已知舵机ID号修改为其他ID号(舵机侧面贴有ID号,或者通过控制器获得)遥控器将对应遥控器(安卓手机端)按键数值赋值到遥控器变量上,还可选择条件循环和条件判断两种形式.
具体用法参见"AIModule9遥控器APP(安卓)"自定义用户可以在该模块中使用C语言编写程序.
请保证语法正确,否则会带来编译错误,建议没有C语言基础的用户慎用注释为写好的程序添加注释,以方便他人或后续查看时理解换列将此模块后的程序换到下一列.
可方便用户对程序的观看和编辑3.
7巡线模块库巡线模块库放在"第五章竞赛初步"里介绍.
4、变量说明变量是数据的两种表现形式之一.
变量代表一个有名字的、具有特定属性的一个存储单元.
用来存放数据.
如:将地面灰度传感器的检测值赋值到灰度变量.
AIModule软件为了方便用户使用,提供了整型变量、浮点型变量、模拟输入变量等共26种变量类型.
三、C语音编辑在流程图编辑界面下按照如图所示点击代码转换界面里的"切换到C代码编辑".
1、C语音界面介绍C语言编程界面如上图所示,主要包含4个窗口:菜单栏、函数及变量显示窗口、程序编辑窗口和多功能提示窗口.
其中上面右侧较大为程序编辑窗口.
函数及变量显示多功能提示窗口程序编辑窗口菜单栏第三章传感器与执行器介绍一、传感器介绍图名称介绍光敏(亮度)一种模拟传感器,可以测量进入传感器的环境光照强度.
地面灰度一种模拟传感器,可以检测从发光灯反射回来的光强度,达到检测地面灰度的目的.
火焰一种模拟传感器,可以检测从火焰中发射出的红外光,达到检测火焰值的目的.
麦克风一种模拟传感器,主要用于录音,也可以测量进入传感器的声音响度.
红外测距一种模拟传感器,可以检测从固体物体反射回来的红外光,达到检测距离的目的电位器一种模拟传感器,改变内部阻值使得输入控制器的数值产生变化触动开关一种数字传感器,可以检测触动开关上的按钮是否被按下磁敏一种数字传感器,可以检测传感器顶端是否有磁铁温湿度传感器温湿度传感器可以测量进入传感器的环境温度与湿度超声测量物体与传感器之间的距离五灰度五灰度传感器里的每个灰度传感器可以检测从发光灯反射回来的光强度,达到检测地面灰度的目的图像图像传感器可以用来识别图片语音可以用来识别语音指令,从而控制控制器二、执行器介绍图相关模块使用方法指示灯数字输出通过"指示灯"模块和"数字输出"模块可控制灯的亮灭,电磁铁数字输出通过"电磁铁"模块和"数字输出"模块可控制电磁铁是否具有磁性数码管可将所需数值通过数码管显示出来,具有数值显示和比赛两种模式反转电机电机停止电机转速高,扭矩大,具有闭环功能,可控制旋转速度和旋转圈数舵机舵机具有精度高、扭力大、连接方便等特点.
舵机是接在MC901控制器的485口上,使用RS485协议控制.
每个舵机都有自己的ID,控制器通过识别ID来给舵机发送指令,控制其转动速度与角度.
需要注意的是,舵机运动到目标角度是需要一定时间的,所以在程序中的每个目标角度后面需要给出足够时间,然后再发送下一个目标角度命令.
点阵屏8x864位点阵屏,通过"点阵屏"模块可控制点阵屏的显示输出,可显示表情、字符,也可自定义彩色LED通过修改RGB参数,可使得LED灯发出不同颜色的光第四章编程示例一、LED灯闪烁连接彩灯到控制器I/O口,通过LED灯在亮和灭之间循环达到闪烁效果,需用到指示灯、等待和无限循环三个模块,程序如上图;注意:两个指示灯模块和外接彩灯端口须统一,指示灯模块状态一亮一灭.
二、地面灰度传感器控制电机停转连接灰度传感器和电机到控制器,使用条件循环控制电机停转,需用到电机、地面灰度传感器、条件循环和电机停止四个模块,程序如上图;注意:地面灰度传感器模块与外接传感器选择端口一致,循环条件中使用的变量为地面灰度传感器对应变量,电机模块和电机停止模块中勾选的端口与电机外接端口一致.
三、环境光传感器检测连接环境光传感器到控制器I/O口,通过观察显示屏数值变化检测传感器是否正常,需用到亮度、无限循环、显示和等待四个模块;注意:亮度模块与外接传感器选择端口一致,显示模块引用的变量为环境光传感器对应变量,等待模块是否使用以及参数可自行设定,对比观察.
第五章语音、图像传感器使用介绍一、语音使用介绍语音传感器具有识别语音功能,目前可识别多达12种语音指令,并在不断增加中.
前进后退左转右转启动开始转圈停止请关灯请开灯唱首歌跳支舞语音指令表单击开关长按开关连续五次点击控制语音传感器的开关(灯光缓慢闪烁)进入喊话指令发送模式(灯光长亮)语音传感器进入配对模式(灯光快速闪烁)按键模式1、语音传感器与MC901控制器连接a、打开MC901控制器进入设置——蓝牙——选择"广播"b、首先给语音传感器底部安装2节7号电池,打开语音传感器(单击一次开关,开关灯进入缓慢闪烁状态),连续五次点击语音开关按键,这时语音传感器的开关灯进入快速闪烁状态.
c、此时MC901控制器会显示出语音传感器的蓝牙名,点击确认键,"丢失"变为"配对"表示语音传感器与控制器已经连接.
2、语音遥控小车语音遥控器与控制器已经连接好了,接下来将通过制作语音遥控小车,来了解语音模块的编程a、搭建一辆小车,可参考"9101产品手册里的轮式移动车搭建",左电机接MC901控制器A口,右电机接MC901控制器B口.
2、打开""AIModule软件(软件版本为最新版本),将高级里的""语音识别模块拖动到编程界面里.
3、双击""模块,弹出语音识别属性框.
如果不点选下方的"条件循环",则该模块就是个将遥控赋值给遥控变量的模块;这里直接点击确定,表示将得到的语音赋值给语音变量一.
d、将软件控制里的""拖到"语音识别"模块下方,双击"条件判断",弹出属性框,点击整型变量后选择语音变量一,在语音变量右面选择需要识别的语音,这里选择"前进",点击确定.
放入当前条件下要执行的模块e、按照上面操作完成"后退"、"左转"、"右转"等模块.
f、拖动电机模块到对应条件模块下方,修改电机参数,在前进后退里选择中速(50左右),高级里选择时间(1秒);在左转右转里选择低速(20左右),高级里选择时间(0.
5秒).
g、修改好参数,下载并运行程序,长按语音传感器(距离喊话处要有一定距离,或者麦克风位置偏离喊话方向)并喊出"前进"、"后退"、"左转"、"右转"四个的其中一个.
观察小车运动情况并完善程序(程序示例如下图所示).
二、图像传感器使用介绍图像传感器具有识别平面图像的功能,可识别多达33种图像(具体图像请到官网下载),并且不断增多.
使用方法与语音传感器相同(连接通过6pin连接线),这里不做介绍,程序参考"图像示例.
wmf".
第六章竞赛初步巡线模块库是针对巡线类机器人竞赛开发的一个专门模块库,此模块库应用PID算法使得机器人可以准确巡线、定位路口、精确转弯,可满足大部分巡线类比赛需要.
巡线模块库包含初始化、黑白检测、巡线路口、巡线计时、转弯、启动电机、按钮七个模块,下面做简单介绍(小车接线如右图所示,具体参考产品使用手册).
初始化:设定巡线小车的电机、传感器相应接口和相关参数.
模块解读:整个巡线模块库初始设置模块,必须放置在巡线程序的起始位置,一般放在主程序之后.
电机属性:左电机默认接电机通道A,右电机默认接电机通道B;功率数值代表百分数,小车实际运行速度为巡线速度乘此百分数,可根据小车实际运行情况调整功率,使左、右电机速度相同时小车沿直线前进;若巡线时小车原地旋转,则将小车旋转方向一侧的电机功率设定为负(例:若小车向左转,则将左侧电机功率设置为负).
地面灰度通道:默认地面灰度传感器从左至右分别接到I/O口1-5号上.
黑白检测:标定场地上的黑线和白底.
模块解读:必须和初始化模块一起组成完整程序下载到控制器中使用,更换场地或环境光线改变需要重新进行黑白检测.
检测方法:运行程序按照提示进行检测(当提示BLACKLINE或WHITEGROUND时灰度传感器必须全部放置于黑线或者白底上).
检测完成后,控制器屏幕会显示检测数值,黑线对应数值均大于2000,白底对应数值均低于400,若检测值不在此范围内,则需要重新检测.
巡线路口:以一定速度巡线通过某一类型的路口,通过路口后继续前进一段时间后停止.
路口类型:勾选左侧勾选右侧勾选T字/十字路口勾选左侧或右侧,不可勾选T字/十字路口模块解读:巡线路口模块多用于转弯模块之前,小车运行到某一路口后停止,为转弯做好准备;必须用在初始化模块之后.
巡线速度:实际速度=巡线速度X功率%(初始化模块设定)冲过路口时间:小车灰度传感器经过对应路口(黑线)后,继续前行的时间;冲过路口时间长短直接影响小车转弯结束时与黑线的位置关系.
巡线计时:以一定速度巡线一定时间后停止.
模块解读:多用于小车巡线前进时需停止在某一没有路口的位置;受摩擦力影响较大,不能精确控制.
转弯:小车以一定的速度向某一方向旋转,直到勾选的灰度传感器检测到黑线时,小车停止.
模块解读:用于改变小车当前方向;结束位置的三个选项代表小车前方处于中间位置的三个灰度传感器,勾选某一个选项,转弯过程中对应位置的灰度传感器检测到黑线时小车停止;当一侧电机速度设置为负时,则小车向该侧旋转.
启动电机:以时间、距离或传感器来控制电机运转使小车产生位移.
模块解读:多用于没有黑线区域的小车移动;时间控制:小车左右轮以一定速度移动一定的时间;距离控制:小车左右轮以一定的速度移动一定的距离(移动距离以电机速度快的一侧为准);传感器控制:小车左右轮以一定的速度移动,直到所选传感器反馈值满足条件,小车停止.
按钮启动:程序执行到此模块时进入循环,直到按下控制器"ENTER"键,程序跳出循环,继续向后执行.
按钮启动多用于初始化模块后,可让小车在运行程序后不会立即启动,给参赛选手调整时间.
第六章尾记一、维护保养1、在使用过程中电池电量不足时,请及时充电,以免电池过放.
2、控制器在长时间不使用时,请将电池取出,并每隔1-2个月的时间对电池进行一次充放电,以延长电池的使用寿命.
3、由于控制器内部含有大量精密电路,所以在不使用控制器时,请将控制器放置到阴凉干燥处.
4、每次使用完成后,建议将零件分类放置,以便下一次使用.
二、固件升级我们将不定期更新控制器固件,请及时到我们官方网站进行下载.
将下载文件里的"Update.
bin"文件拷贝到控制器里,断开数据线后会自动升级.
升级后的固件版本请在设置-关于里面查看.
三、联系我们我们将不断提升完善控制器系统,提升软件功能,请及时到我们官方网站进行下载更新.
如果你在使用过程中遇到什么问题或者有什么好的建议,请及时联系我们.
网站地址:http://www.
whalesbot.
com电话:+86-021-33585660邮箱:service@whalesbot.
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