单位网通网速测试
网通网速测试 时间:2021-05-20 阅读:()
星网通GI5651MEMS组合导航系统使用说明书北京星网宇达科技股份有限公司V1.
02014年9月版权所有XW-GI5651用户手册v1.
0I星网通GI5651用户使用手册手册编码:GI-2014002版本:Rev1发布日期:20140924本手册与产品固件版本XW-GI5651_V1.
00相适应.
版权本手册及其所提及的产品和相应软件均归属北京星网宇达科技股份有限公司2014版权所有.
未经星网宇达公司书面许可,该手册及其相关的部分不得通过任何途径复制或再版.
星网宇达为北京星网宇达科技股份有限公司注册商标,手册中提及的其他产品或商标名称均归其各自公司所有.
产品保证保修期:自出厂之日起一年.
保修范围不包括产品错误使用、意外事故、以及不正确的安装、维护和应用.
未经星网宇达公司授权,擅自修理或更换外壳的产品不在本公司受理范围之内.
用户支持XW-GI5651用户手册v1.
0II用户支持欢迎随时和我们联系,我们将提供热忱、及时、周到的服务!
联系方式如下:北京星网宇达科技股份有限公司地址:北京市海淀区远大路金源时代商务中心2号楼B座5A邮编:100097电话:010-88893232信箱:info@starneto.
com目录XW-GI5651用户手册v1.
0III目录1产品简介11.
1产品组成.
12技术参数指标.
22.
1系统主要技术参数.
22.
2主机外型和安装尺寸图.
43操作说明63.
1座标系定义63.
2运行操作说明.
74接口定义104.
1点号定义.
105数据协议125.
1数据输出协议说明.
125.
2命令协议说明.
33附录A常见故障及解决方法38附录B数据协议校验方式说明39产品简介XW-GI5651用户手册v1.
011产品简介XW-GI5651是星网宇达公司采用多传感器数据融合技术将卫星定位与惯性测量相结合,推出的一款能够提供多种导航参数的全新组合导航产品.
产品在卫星定位方面采用GPS/GLONASS方案(北斗/GNSS双模方案可选),在全球卫星定位系统GNSS的基础上可选择加入我国自主研发的北斗卫星定位系统,具有全天候、全球覆盖、高精度、快速省时高效率、应用广泛等优点.
与此同时,针对卫星信号易受建筑物、山林等高大物体遮挡,造成卫星失锁或多路径影响定位精度,且运动载体机动过程中不易捕获和跟踪卫星信号等不足,XW-GI5651内置MEMS陀螺和加速度计,支持外接里程计信息进行辅助,借助新一代精确标定技术和多传感器数据融合技术,大大提高了系统的可靠性、精确性和动态性,同时还可提供卫星导航所不能提供的航向、姿态等信息.
XW-GI5651内置惯性测量单元、双GNSS(BD可选)定位定向单元与里程计接口,系统支持北斗(可选)、GNSS双系统.
系统组合输出系统方位角,更适用于交通测量、测绘使用;当卫星信号被遮挡后,系统进入惯导模式,凭借惯导和里程计信息,在一定的时间内仍可保持良好的测量精度.
XW-GI5651的这一特性提供了比单独使用GNSS/BD(可选)或INS更精确、更可靠的解决方案.
目前已成功应用于道路交通测量、驾校路考系统、航海、航空等众多领域.
1.
1产品组成1.
XW-GI5651主机(1个):产品主机内置3轴MEMS陀螺、3轴内置MEMS加速度计以及双GNSS(BD可选)接收机,通过新一代卫星/惯性组合导航算法,可提供精确、高实时性及可靠性的多参数导航信息;2.
数据/电源线缆(1根):数据电源线缆1根,支持两个RS-232接口,一个RS-422接口,一个USB接口,一个CAN接口,四个里程计接口;支持24VDC额定电源,适应10~32VDC宽压范围.
技术参数指标XW-GI5651用户手册v1.
022技术参数指标2.
1系统主要技术参数系统精度定向精度0.
1°(1σ)动态对准0.
1°(1σ)低动态双天线辅助(2m基线)姿态精度0.
05o(1σ)GNSS组合水平定位精度单点L1/L2:1.
2m(1σ)DGPS:0.
4m(1σ)RTK:2cm+1ppm(1σ)GNSS组合速度精度0.
02m/s(1σ)里程计组合定位精度1%行驶里程(取决于外接里程计精度)升沉测量精度5cm或1%启动时间≤10s动态对准时间1~2min(取决于动态机动形式)双天线辅助定向时间≤1min测量范围方位角测量范围0o-360o俯仰角测量范围±90o滚动角测量范围±180o角速率±300o/s加速度±10g纬度±85o主要器件性能陀螺类型MEMS量程±300o/s零偏稳定性20o/hr加速度计量程±10g技术参数指标XW-GI5651用户手册v1.
03零偏≤1mgGNSS接收机单点定位精度1.
2m(1σ)RTK精度2cm+1ppm(1σ)测速精度0.
02m/s(1σ)信号重捕1s数据接口串口2路(RS232/RS422可自定义配置)、1路RS232CAN2.
0b1路LAN1路脉冲1路差分信号、2路单端支持PPS、EVENTMARK输入/输出辅助传感器里程计/DVL/大气高度计接口存储容量16GB(可定制)数据更新率200Hz(可调)电气特性供电电压12VDC额定(9-18VDC)功耗≤7W物理特性外形尺寸100mm*80mm*50mm重量≤500g环境特性振动20~500Hz、振动加速度5g冲击15g工作温度-40oC-+60oC防护等级IP67平均无故障时间2000h可选配件里程计套件多普勒地速雷达/轮速传感器技术参数指标XW-GI5651用户手册v1.
04气压高度计套件10~1200Hpa,分辨率0.
1Hpa,测高精度10m(Max)RTK差分电台数传电台433MHz/900MHz/2.
4GHz导航事后处理软件处理结果可达测绘级要求2.
2主机外型和安装尺寸图图1XW-GI5651外形及尺寸图技术参数指标XW-GI5651用户手册v1.
05图2XW-GI5651PCB1外形及尺寸图3XW-GI5651PCB2外形及尺寸操作说明XW-GI5651用户手册v1.
063操作说明3.
1座标系定义XW-GI5651常用坐标系包含:当地地理坐标系;设备坐标系;载体坐标系.
1.
当地地理坐标系当地地理坐标系定义如下:y轴—指向北向;z轴—指向天向;x轴—指向东向;图4当地地理坐标系示意图2.
设备坐标系设备坐标系定义如下:z轴—垂直于上壳表面,沿壳体指向天向;y轴—壳体无插头方向;x轴—指向壳体右向,垂直于Z,Y方向.
3.
载体坐标系操作说明XW-GI5651用户手册v1.
07载体坐标系定义如下:z轴—垂直大地水平面,沿车体指向天向;y轴—指向载体前进方向;x轴—遵从右手坐标系,指向车体右向.
图5载体坐标系示意图3.
2运行操作说明1.
初始对准状态XW-GI5651产品加电后,首先需要进入初始对准模式,该模式的作用是通过陀螺、加速度计测量以及相应解算建立导航初始航向、姿态以及速度、位置基准信息,以便于后期在此基础上开展导航解算.
初始对准状态的进入有两种方式:一是GNSS/BD定位获得初始位置信息后即可进入;二是利用上位机软件或相应协议指令手动输入初始位置信息即可进入.
初始对准时需要产品保持静止放置180秒,以便通过解算建立初始姿态基准.
初始对准完成后设备即进入正常导航状态.
注意:1、设备处于初始对准状态时应尽量保持载体静止,避免晃动对初始对准精度的影响.
2、如GNSS/BD不能正常定位,则需要用户手动输入初始位置信息,否则设备操作说明XW-GI5651用户手册v1.
08不会进入初始对准或导航状态.
出现该情况请检查GNSS/BD天线连接是否正常,以及卫星信号是否被建筑物遮挡.
2.
卫星组合导航状态设备完成初始对准功能后即进入正常组合导航状态.
在该功能状态下,通过设备内置的高性能组合导航处理器,将内置的高精度MEMS陀螺及MEMS加速度计信息进行捷联导航解算,同时将导航结果与GNSS/BD定位信息输入内置的Kalman滤波器进行组合,组合后获得更为精确的载体位置、速度以及航向、姿态等多参数导航信息.
系统组合导航基本框架如图所示.
图6组合导航基本框架示意图3.
导航后处理功能设置为了能提供高精度的位置满足街景等应用需求,XW-GI5651推出后处理功能.
后处理功能的实现首先需要建立差分基准站,XW-GI5651产品的配套基准站设备为GPS1060/1061,连接方法如章节4.
3.
8,GPS1060/1061配置命令如下:LogcomXrangecmpbontime1(换行符)LogcomXrawephembonchanged(换行符)其次需要将XW-GI5651产品的协议COM0口连接到数据采集设备,并对COM0口配置如下:$cmd,through,com0,rangecmpb,1*ff操作说明XW-GI5651用户手册v1.
09$cmd,through,com0,rawephemb,new*ff$cmd,output,com0,rawimusb,0.
01*ff采集设备可用ComCenter等串口记录软件或用户自行开发软件记录数据,最后将记录的基站、COM0输出数据用后处理软件进行处理,即可得到精密的位置数据信息(后处理数据存储格式兼容Novatel后处理软件InertialExploer).
接口定义XW-GI5651用户手册v1.
0104接口定义4.
1点号定义4.
J20点号定义表1J20点号定义序号定义备注1USBD+Usb总线正端2USBD-Usb总线负端3CANHCan总线正端4CANLCan总线负端5TX422P422发送正6TX422N422发送负7RX422N422接收正8RX422P422接收负9COM2_TX-10COM2_TX+11COM2_RX+12COM2_RX-5.
J21点号定义表2J21点号定义序号定义备注1EXT_I5外部输出02EXT_I4外部输出13EXT3外部输入04EXT2外部输入15EXT1外部输入26EXT0外部输入3接口定义XW-GI5651用户手册v1.
0117GND_EXT外部输入地8GND系统地9RX232A_O232接收A10TX232A_O232发送A11RX232B_O232接收B12TX232B_O232发送B协议说明XW-GI5651用户手册v1.
0125数据协议5.
1数据输出协议说明1.
GPFPD:标准GI定位定姿消息集数据格式:$GPFPD,GPSWeek,GPSTime,Heading,Pitch,Roll,Lattitude,Longitude,Altitude,Ve,Vn,Vu,Baseline,NSV1,NSV2,Status*cs最高输出速率:100Hz(115200)字段号名称说明格式举例1HeaderFPD协议头$GPFPD$GPFPD2GPSWeek自1980-1-6至当前的星期数(格林尼治时间)wwww14513GPSTime自本周日0:00:00至当前的秒数(格林尼治时间)ssssss.
sss368123.
3004Heading偏航角(0~359.
99)hhh.
hh102.
405Pitch俯仰角(-90~90)+/-pp.
pp1.
016Roll横滚角(-180~180)+/-rrr.
rr-0.
807Lattitude纬度(-90~90)+/-ll.
lllllll34.
19660048Longitude经度(-180~180)+/-lll.
lllllll108.
85519249Altitude高度,单位(米)+/-aaaaa.
aa80.
6010Ve东向速度,单位(米/秒)+/-eee.
eee4.
71711Vn北向速度,单位(米/秒)+/-nnn.
nnn10.
20612Vu天向速度,单位(米/秒)+/-uuu.
uuu-0.
02013Baseline基线长度,单位(米)bb.
bbb13.
89814NSV1天线1卫星数nn1115NSV2天线2卫星数nn1216Status系统状态:低半字节ASCII码:0:初始化ss2F协议说明XW-GI5651用户手册v1.
0131:粗对准2:精对准3:GPS定位4:GPS定向5:RTK6:DMI组合7:DMI标定8:纯惯性9:零速校正A:VG模式高半字节ASCII码:0:GPS1:BD(定制)2:双模(定制)17Cs校验*hh*5818固定包尾2.
GPFPS:海基GI定位定姿消息集(仅针对海基扩展产品)数据格式:$GPFPS,GPSWeek,GPSTime,Heading,Pitch,Roll,Lattitude,Longitude,Altitude,Head_dc,Heave,Ve,Vn,Vu,Baseline,NSV1,NSV2,Status*cs最高输出速率:50Hz(波特率115200)、100Hz(波特率230400)字段号名称说明格式举例1Header标识$GPFPS$GPFPS2GPSWeek自1980-1-6至当前的星期数(格林尼治时间)wwww14513UTCTime自本周日0:00:00至当前的秒数(格林尼治时间)ssssss.
sss368123.
3004Heading偏航角0~360hhh.
hh60.
105Pitch俯仰角-90~90+/-pp.
pp1.
02协议说明XW-GI5651用户手册v1.
0146Roll横滚角-180~180+/-rrr.
rr1.
017Lattitude纬度-90~90+/-ll.
lllllll34.
19660048Longitude经度-180~180+/-lll.
lllllll108.
85519249Altitude高度,单位(米)+/-aaaaa.
aa80.
1010Head_dc偏流角+/-hh.
hh1.
0211Heave升沉,单位(米)+/-hh.
hh0.
0512Ve东向速度,单位(米/秒)+/-eee.
eee8.
00013Vn北向速度,单位(米/秒)+/-nnn.
nnn-2.
00014Vu天向速度,单位(米/秒)+/-uuu.
uuu0.
01015Baseline基线长度,单位(米)bb.
bbb13.
89816NSV1天线1卫星数nn1117NSV2天线2卫星数nn1218Status系统状态:低半字节ASCII码:0:初始化1:粗对准2:精对准3:GPS定位4:GPS定向5:RTK6:DMI组合7:DMI标定8:纯惯性9:零速校正A:VG模式高半字节ASCII码:0:GPS1:BD(定制)2:双模(定制)ss2F协议说明XW-GI5651用户手册v1.
01519cs校验*hh*5820固定包尾3.
GPFPA:空基GI定位定姿消息集(仅针对空基扩展产品)数据格式:$GPFPA,GPSWeek,GPSTime,Heading,Pitch,Roll,Lattitude,Longitude,Altitude,Head_dc,airpeed,Ve,Vn,Vu,Baseline,NSV1,NSV2,Status*cs最高输出速率:50Hz(波特率115200)、100Hz(波特率230400)字段号名称说明格式举例1HeaderFPA协议头$GPFPA$GPFPA2GPSWeek自1980-1-6至当前的星期数(格林尼治时间)wwww14513UTCTime自本周日0:00:00至当前的秒数(格林尼治时间)ssssss.
sss368123.
3004Heading偏航角(0~359.
99)hhh.
hh320.
005Pitch俯仰角(-90~90)+/-pp.
pp1.
016Roll横滚角(-180~180)+/-rrr.
rr0.
907Lattitude纬度(-90~90)+/-ll.
lllllll34.
19660048Longitude经度(-180~180)+/-lll.
lllllll108.
85519249Altitude高度,单位(米)+/-aaaaa.
aa80.
0010Head_dc偏流角+/-hh.
hh1.
0211airpeed空速,单位(米/秒)+/-aaa.
aaa0.
05012Ve东向速度,单位(米/秒)+/-eee.
eee4.
90413Vn北向速度,单位(米/秒)+/-nnn.
nnn10.
03514Vu天向速度,单位(米/秒)+/-uuu.
uuu-0.
02015Baseline基线长度,单位(米)bb.
bbb13.
89816NSV1天线1卫星数nn1117NSV2天线2卫星数nn1218Status系统状态:ss2F协议说明XW-GI5651用户手册v1.
016低半字节ASCII码:0:初始化1:粗对准2:精对准3:GPS定位4:GPS定向5:RTK6:DMI组合7:DMI标定8:纯惯性9:零速校正A:VG模式高半字节ASCII码:0:GPS1:BD(定制)2:双模(定制)19cs校验*hh*5820固定包尾4.
GTIMU:时间、IMU数据显示消息集数据格式:$GTIMU,GPSWeek,GPSTime,GyroX,GyroY,GyroZ,AccX,AccY,AccZ,Tpr*cs最高输出速率:100Hz字段号名称说明格式举例1$GTIMUIMU协议头$GTIMU$GTIMU2GPSWeek自1980-1-6至当前的星期数(接收机时间)wwww15503GPSTime星期内的秒数(GPS接收机时间)ssssss.
sss298625.
0004GyroX陀螺仪X轴角速率,单位(度/秒)±ggg.
gggg0.
01405GyroY陀螺仪Y轴角速率,单位(度/秒)±ggg.
gggg0.
0012协议说明XW-GI5651用户手册v1.
0176GyroZ陀螺仪Z轴角速率,单位(度/秒)±ggg.
gggg0.
00327AccX加速度计X轴加速度,单位为(g)±aaa.
aaaa0.
00018AccY加速度计Y轴加速度,单位为(g)±aaa.
aaaa0.
00019AccZ加速度计Z轴加速度,单位为(g)±aaa.
aaaa1.
000110Tpr温度,单位为摄氏度±tt.
t-35.
711Cs校验*hh*5612固定包尾5.
GPHPD:GNSS定位定向消息集数据格式:$GPHPD,GPSWeek,GPSTime,Heading,Pitch,Track,Latitude,Longitude,Altitude,Ve,Vn,Vu,Baseline,NSV1,NSV2*cs最高输出速率:5Hz(具体视GNSS接收机而定)字段号名称说明格式举例1HeaderHPD消息协议头$GPHPD$GPHPD2GPSWeek自1980-1-6至当前的星期数(接收机时间)wwww14513GPSTime星期内的秒数(接收机时间)ssssss.
sss368123.
3004Heading偏航角(0~359.
99)hhh.
hh90.
015Pitch俯仰角(-90~90)+/-pp.
pp0.
126Track地速相对真北方向的夹角(0~359.
99)+/-ttt.
tt90.
117Latitude纬度(-90~90)+/-ll.
lllllll34.
19660048Longitude经度(-180~180)+/-lll.
lllllll108.
85111219Altitude高度,单位(米)+/-aaaaa.
aa394.
9810Ve东向速度,单位(米/秒)+/-eee.
eee-0.
15711Vn北向速度,单位(米/秒)+/-nnn.
nnn0.
01912Vu天向速度,单位(米/秒)+/-uuu.
uuu-0.
34513Baseline基线长度,单位(米)bb.
bbb3.
89814NSV1前天线可用星数nn615NSV2后天线可用星数nn6协议说明XW-GI5651用户手册v1.
01816Status系统状态:低字节ASCII码:0:初始化1:GPS定向锁定2:GPS定位3:GPS定向失锁A:差分定位F:差分定向高字节ASCII码:0:GPS1:BD2:双模ss1117Cs效验*hh*0B18固定包尾6.
GPHDT:GNSS定向信息数据格式:$GPHDT,Heading,True*cs最高输出速率:5Hz7.
GPGGA:GNSS定位信息数据格式:$GPGGA,hhmmss.
ss,Latitude,N,Longitude,E,FS,NoSV,HDOP,msl,m,Altref,m,DiffAge,DiffStation*cs最高输出速率:5Hz(具体视GNSS板卡而定)字段号名称说明格式举例1$GPHDTHDT消息协议头$GPHDT$GPHDT2Heading偏航角0~360hhh.
hhh180.
1233True固定字段StringT4Cs校验*hh*3C5固定包尾协议说明XW-GI5651用户手册v1.
019字段号名称说明格式举例1$GPGGAGGA消息协议头$GPGGA$GPGGA2hhmmss.
ssUTC时间hhmmss.
ss092725.
003Latitude纬度,度分格式,前导位数不足时补零dddmm.
mmmm4717.
11394N纬度半球N(北纬)或S(南纬)cN5Longitude经度,度分格式,前导位数不足时补零dddmm.
mmmm00833.
91596E经度半球E(东经)或W(西经)cE7FSGPS状态:0=初始化,1=单点定位,2=码差分,4=固定解,5=浮点解,6=正在估算,7=人工固定值,8=航位推算模式,9=WAAS差分.
x18NoSV正在使用解算位置的卫星数量,前导位数不足时补零xx089HDOPHDOP水平精度因子(0.
5~99.
9)x.
x1.
110msl海拔高度xxxxx.
xx499.
6011m单位,M为米cM12Altref地球椭球面相对大地水准面的高度xxxx.
xx48.
0013m单位,M为米cM14DiffAge差分时间,前导位数不足时补零,从最近一次接收到差分信号开始的秒数,如果不是差分定位将为空xx0015DiffStation差分站ID号,前导位数不足时补零,如果不是差分定位将为空xxxx000016cs校验*hh*5B17固定包尾8.
GPGSV:GNSS主站卫星分布数据格式:$GPGSV,NoMsg,MsgNo,NoSv,{,sv,elv,az,cno}*cs协议说明XW-GI5651用户手册v1.
020最高输出速率:1Hz字段号名称说明格式举例1$GPGSVGSV消息协议头$GPGSV$GPGSV2NoMsgGSV语句的总数x33MsgNo本句GSV的编号x14NoSv可见卫星的总数,前导位数不足时补零xx055svPRN码(伪随机噪声码),前导位数不足时补零xx236elv卫星仰角(00~90),单位(度),前导位数不足时补零xx387az卫星方位角(000~359),单位(度),前导位数不足时补零xxx2308cno信噪比(00~99),单位(dB),前导位数不足时补零xx449.
.
.
信息将按照每颗卫星进行循环显示,每条GSV语句最多可以显示4颗卫星的信息.
其他卫星信息将在下一序列的NMEA0183语句中输出.
不足四颗卫星时字段为空….
.
.
cs校验*hh*7F固定包尾本条协议完全按照格式规定的字符长度输出.
9.
G1GSV:GNSS从站卫星分布数据格式:$G1GSV,NoMsg,MsgNo,NoSv,{,sv,elv,az,cno}*cs本协议和GPGSV协议除协议头外完全一致.
10.
GPGSA:GNSS主站精度因子值以及可用卫星数据格式:$GPGSA,Smode,FS{,sv},PDOP,HDOP,VDOP*cs最高输出速率:1Hz字段号名称说明格式举例协议说明XW-GI5651用户手册v1.
0211$GPGSAGSA消息协议头$GPGSA$GPGSA2Smode模式,M=手动,A=自动cA3FS定位类型,1=没有定位,2=2D定位,3=3D定位x34Sv第1信道正在使用的卫星,前导位数不足时补零xx03….
.
.
…15Sv第12信道正在使用的卫星,前导位数不足时补零xx2116PDOPPDOP位置精度因子(0.
5~99.
9)x.
x1.
917HDOPHDOP水平精度因子(0.
5~99.
9)x.
x1.
118VDOPVDOP垂直精度因子(0.
5~99.
9)x.
x1.
519cs效验*hh*0D20固定包尾11.
G1GSA:GNSS从站精度因子值以及可用卫星数据格式:$G1GSA,Smode,FS{,sv},PDOP,HDOP,VDOP*cs最高输出速率:1Hz本协议和GPGSA协议除协议头外完全一致.
12.
GPVTG:GNSS地面速度信息数据格式:$GPVTG,cogt,T,cogm,M,sog,N,kph,K,mode*cs最高输出速率:5Hz字段号名称说明格式举例1$GPVTGVTG消息协议头$GPVTG$GPVTG2cogt以真北为参考基准的地面航向,单位(度),范围(0~359.
999)xxx.
xxx77.
2083T固定字段cT4cogm以磁北为参考基准的地面航向,单位(度),范围(0~359.
999)xxx.
xxx80.
101协议说明XW-GI5651用户手册v1.
0225M固定字段cM6sog地面速率,单位(节)xxxx.
xxx0.
4657N固定字段cN8kph地面速率,单位(千米/小时)xxxx.
xxx0.
8029K固定字段cK10mode模式指示(A=自主定位,D=差分,E=估算,N=数据无效)cA11cs校验*hh*0B12固定包尾13.
GPRMC:GNSS推荐定位信息数据格式:$GPRMC,hhmmss,status,latitude,N,longitude,E,spd,cog,ddmmyy,mv,mvE,mode*cs最高输出速率:5Hz字段号名称说明格式举例1$GPRMCRMC消息协议头$GPRMC$GPRMC2hhmmssUTC时间,hhmmss(时分秒)hhmmss.
ss083559.
003status定位状态,A=有效定位,V=无效定位cA4latitude纬度,度分格式,前导位数不足时补零ddmm.
mmmm4717.
11435N纬度半球N(北半球)或S(南半球)cN6longitude经度,度分格式,前导位数不足时补零ddmm.
mmmm00833.
91527E经度半球E(东经)或W(西经)cE8Spd地面速率,单位(节)x.
xxx0.
4029cog地面航向(0~359.
99),单位(度),以真北为参考基准x.
x77.
510ddmmyyUTC日期,ddmmyy(日月年)ddmmyy09120211mv磁偏角,单位(度),前导位数不足时补零x.
x0.
012mvE磁偏角方向,E(东)或W(西)cE协议说明XW-GI5651用户手册v1.
02313mode模式指示(仅A=自主定位,D=差分,E=估算,N=数据无效cA14cs校验*hh*5315固定包尾14.
GPGLL:GNSS大地坐标信息数据格式:$GPGLL,latitude,N,longitude,E,hhmmss.
sss,mode*cs最高输出速率:5Hz字段号名称说明格式举例1$GPGLLGLL消息协议头$GPGLL$GPGLL2latitude纬度,度分格式,前导位数不足时补零ddmm.
mmmm4717.
11433N纬度半球N(北半球)或S(南半球)cN4longitude经度,度分格式,前导位数不足时补零ddmm.
mmmm00833.
91525E经度半球E(东经)或W(西经)cE6hhmmssUTC时间,hhmmss(时分秒)格式,前导位数不足时补零hhmmss.
ss083559.
007modeA=定位,V=未定位)cA8cs校验*hh*539固定包尾15.
GPZDA:GNSSUTC时间和日期数据格式:$GPZDA,hhmmss,dd,mm,yyyy,pp,ff*cs最高输出速率:5Hz字段号名称说明格式举例1$GPZDAZDA消息协议头$GPZDA$GPZDA2hhmmssUTC时间,单位秒,前导位数不足时补零hhmmss.
ss083559.
003ddUTC日期,前导位数不足时补零dd304mmUTC月份,前导位数不足时补零mm10协议说明XW-GI5651用户手册v1.
0245yyyyUTC年yyyy20136pp本地时区小时偏移量,前导位数不足时补零xx007ff本地时区分钟偏移量,前导位数不足时补零xx008cs校验*hh*539固定包尾16.
GPFPD_BIN:GI定位定姿消息集最高输出速率:100Hz消息结构消息头帧号数据字段校验长度0xAA0x550x0149BytesCK53Bytes数据字段字节偏移量数据格式名称单位说明0U16GPS周自1980-1-6至当前的星期数(格林尼治时间)2U32GPS秒自本周日0:00:00至当前的秒数(格林尼治时间),比例系数0.
0016Float偏航角度0~36010Float俯仰角度-90~9014Float横滚角度-180~18018U32纬度度-90~90,比例系数1E-722U32经度度-180~180,比例系数1E-726U32高度米比例系数0.
00130Float东向速度米/秒+/-25034Float北向速度米/秒+/-25038Float天向速度米/秒+/-25042Float基线长度米46U8天线1卫星数个47U8天线2卫星数个48U8系统状态低4位:0:初始化协议说明XW-GI5651用户手册v1.
02517.
GPFPA_BIN:空基GI定位定姿消息集(仅针对空基扩展产品)最高输出速率:100Hz消息结构消息头帧号数据字段校验长度0xAA0x550x0357BytesCK61Bytes数据字段字节偏移量数据格式名称单位说明0U16GPS周自1980-1-6至当前的星期数(格林尼治时间)2U32GPS秒自本周日0:00:00至当前的秒数(格林尼治时间),比例系数0.
0016Float偏航角度0~36010Float俯仰角度-90~9014Float横滚角度-180~18018U32纬度度-90~90,比例系数1E-71:粗对准2:精对准3:GPS定位4:GPS定向5:RTK6:DMI组合7:DMI标定8:纯惯性9:零速校正A:VG模式高4位:0:GPS1:BD(定制)2:双模(定制)协议说明XW-GI5651用户手册v1.
02622U32经度度-180~180,比例系数1E-726U32高度米比例系数0.
00130Float偏流角度34Float空速米/秒38Float东向速度米/秒+/-25042Float北向速度米/秒+/-25046Float天向速度米/秒+/-25050Float基线长度米54U8天线1卫星数个55U8天线2卫星数个56U8系统状态低4位:0:初始化1:粗对准2:精对准3:GPS定位4:GPS定向5:RTK6:DMI组合7:DMI标定8:纯惯性9:零速校正A:VG模式高4位:0:GPS1:BD(定制)2:双模(定制)18.
GPFPS_BIN:海基GI定位定姿消息集(仅针对海基扩展产品)协议说明XW-GI5651用户手册v1.
027最高输出速率:100Hz消息结构消息头帧号长度数据字段校验0xAA0x550x046157BytesCK数据字段:字节偏移量数据格式名称单位说明0U16GPS周自1980-1-6至当前的星期数(格林尼治时间)2U32GPS秒自本周日0:00:00至当前的秒数(格林尼治时间),比例系数0.
0016float偏航角度0~36010float俯仰角度-90~9014float横滚角度-180~18018U32纬度度-90~90,比例系数1E-722U32经度度-180~180,比例系数1E-726U32高度米比例系数0.
00130Float偏流角度34Float升沉米38float东向速度米/秒+/-25042float北向速度米/秒+/-25046float天向速度米/秒+/-25050float基线长度米54U8天线1卫星数个55U8天线2卫星数个56U8系统状态低4位:0:初始化1:粗对准2:精对准3:GPS定位4:GPS定向5:RTK协议说明XW-GI5651用户手册v1.
0286:DMI组合7:DMI标定8:纯惯性9:零速校正A:VG模式高4位:0:GPS1:BD(定制)2:双模(定制)19.
GTIMU_BIN:IMU数据消息集消息结构消息头帧号长度数据字段校验0xAA0x550x0560564BytesCK数据字段:字节偏移量数据格式名称单位说明0U16GPS周自1980-1-6至当前的星期数(格林尼治时间)2U32GPS秒自本周日0:00:00至当前的秒数(格林尼治时间),比例系数0.
0016DoubleGyroX度陀螺仪X轴角速率,单位(度/秒)14DoubleGyroY度陀螺仪Y轴角速率,单位(度/秒)22DoubleGyroZ度陀螺仪Z轴角速率,单位(度/秒)30DoubleAccX度加速度计X轴加速度,单位为(g)38DoubleAccY度加速度计Y轴加速度,单位为(g)46DoubleAccZ度加速度计Z轴加速度,单位为(g)54I16温度摄氏度比例系数0.
00120.
RAWIMUB:后处理IMU消息集帧头:字节偏数据格式名称单位说明协议说明XW-GI5651用户手册v1.
029移量0Char帧头0xAA1Char帧头0x442Char帧头0x133Uchar帧长不包含帧头和CRC校验的帧长度4Ushort帧号3256UshortGPS周自1980-1-6至当前的星期数(格林尼治时间)8UlongGPSMilliseconds毫秒自本周日0:00:00至当前的毫秒数(格林尼治时间)数据:字节偏移量数据格式名称单位说明0Header帧头HUlong周自1980-1-6至当前的星期数(格林尼治时间)H+4Double秒自本周日0:00:00至当前的秒数(格林尼治时间)H+12LongIMU状态0x00000001X陀螺状态1:正常0:异常0x00000002Y陀螺状态1:正常0:异常0x00000004Z陀螺状态1:正常0:异常0x00000010X加表状态1:正常0:异常0x00000020Y加表状态1:正常0:异常0x00000040Z加表状态1:正常0:异常H+16LongZ加表输出Z轴加表一个输出周期内的变化量H+20Long-Y加表输出Y轴加表一个输出周期内的变化量H+24LongX加表输出Z轴加表一个输出周期内的变化量H+28LongZ陀螺输出Z陀螺表一个输出周期内的变化量H+32LongY陀螺输出Y陀螺表一个输出周期内的变化量H+36LongX陀螺输出X陀螺表一个输出周期内的变化量协议说明XW-GI5651用户手册v1.
030H+40HexCRC校验32-bitCRC校验GyroscopeScaleFactor:0.
1/(3600X256.
0)rad/LSBAccelerationScaleFactor:0.
05/2(15)m/s/LSB21.
RANGECMPB后处理用GPS消息集帧头:字节偏移量数据格式名称单位说明0Char帧头0xAA1Char帧头0x442Char帧头0x123Uchar帧头长284Ushort帧号1406CharReserved7UcharReserved8Ushort帧长不包含帧头和CRC校验的帧长度10UshortReserved12UcharReserved13UcharReserved14UshortWeekGPS周16LongMs自本周日0:00:00至当前的毫秒数(格林尼治时间)20UlongReserved24UshortReserved26UshortReserved数据:字节偏移量数据格式名称单位说明协议说明XW-GI5651用户手册v1.
0310Header帧头HLong卫星数#obsH+424Bytes第一颗星数据具体内容见下表(RangeRecordFormat)Nextrangecmpoffset=H+4+(#obs*24)H+40HexCRC校验32-bitCRC校验RangeRecordFormat位偏移量位长度名称刻度因子说明0-3132信道跟踪状态32-5928多普勒频率1/256Hz60-9536伪距(PSR)1/128m96-12732ADR1/256Cycles128-1314StdDev-PSR0:0.
0501:0.
0752:0.
1133:0.
1694:0.
2535:0.
3806:0.
5707:0.
8548:1.
2819:2.
37510:4.
75011:9.
50012:19.
0013:38.
0014:76.
0015:152.
0m132-1354StdDev-ADR(n+1)/512Cycles136-1438PRN/Slot1-144-16421LockTime1/32S165-1695C/No(20+n)dB-Hz170-19122Reserved协议说明XW-GI5651用户手册v1.
03222.
RAWEPHEMB后处理用GPS消息集帧头:字节偏移量数据格式名称单位说明0Char帧头0xAA1Char帧头0x442Char帧头0x123Uchar帧头长284Ushort帧号416CharReserved7UcharReserved8Ushort帧长不包含帧头和CRC校验的帧长度10UshortReserved12UcharReserved13UcharReserved14UshortWeekGPS周16LongMs自本周日0:00:00至当前的毫秒数(格林尼治时间)20UlongReserved24UshortReserved26UshortReserved数据:字节偏移量数据格式名称单位说明0Header帧头HUlongPrn卫星号协议说明XW-GI5651用户手册v1.
033H+4UlongRefWeek星历参考周数H+8Ulongrefsecs星历参考秒数H+12Hex(30)Subframe1H+42Hex(30)Subframe2H+72Hex(30)Subframe3H+40HexCRC校验32-bitCRC校验5.
2命令协议说明响应命令为系统命令响应使用:分为三个分别为设置成功、设置失败、无此命令.
名称内容设置成功$cmd,config,ok*cs设置失败$cmd,Config,failed*cs无此命令$cmd,Bad,Command*cs1.
设置输出格式命令命令格式:$cmd,output,comX,cmdname,rate*ff名称格式举例单位说明$cmdstring$cmdcmd消息协议头commandstringoutput输出AttributestringCom1输出的端口名comXdata1stringgpfpd输出的消息名称Gpfpd,gpfpa,gpfps,gpzda,gpgll,gpvtgRawimu,gtimu,Gpfpd_bin,gpfpa_bin,gpfps_bin,gtimu_bin,bestgpsposdata2numeric0.
1秒消息数据时间间隔(单位:秒)0.
01(100Hz)输出协议说明XW-GI5651用户手册v1.
0340.
05(20Hz)输出0.
1(10Hz)输出0.
2(5Hz)输出0.
5(2Hz)输出1(1Hz)输出Null关闭csstring*ff默认ff注:所有消息及命令不区分大小写;所有设置命令完成后均需保存设置,否则重新上电后设置命令将无效,$cmd,output,comX,null*ff可关闭COMX所有output输出.
2.
设置GPS协议透传命令格式:$cmd,through,comX,cmdname,rate*ff名称格式举例单位说明$cmdstring$cmdcmd消息协议头commandstringthrough输出AttributestringCom1输出的端口名comXdata1string输出的消息名称RangecmpbRawephembGpggadata2numeric1消息数据时间间隔(单位:秒)0.
2(5Hz)1(1Hz)NewNull关闭csstring*ff默认ff注:所有消息及命令不区分大小写;所有设置命令完成后均需保存设置,否则重新上电后设置命令将无效,$cmd,throught,comX,null*ff可关闭COMX所有through输出.
协议说明XW-GI5651用户手册v1.
0353.
设置串口命令格式:$cmd,set,comX,baudrate,parity,Databit,Stopbit,Commode,Comtype*ff名称格式举例单位说明$cmdstring$cmdcmd消息协议头Commandstringset设置attribute1stringcomXCom0、com1、com3datanumericbaudratebps波特率2304001152005760038400192009600DataStringparity校验位odd(奇)even(偶)none(无)Datanumericdatabit8DatanumericStopbit位停止位12DatanumericModeRS232、RS422DatastringtypeLog(用户通信)rtk(RTK输入)cshexadecimal*ff默认ff4.
获取串口设置命令格式:$cmd,get,com*ff返回命令:$cmd,get,com0,115200,none,8,1,rs232,log*ff$cmd,get,com1,115200,none,8,1,rs232,log*ff$cmd,get,com3,115200,none,8,1,rs232,log*ff5.
设置脉冲输入端口模式命令格式:$cmd,set,pulseX,ff名称格式举例单位说明$cmdstring$cmdcmd消息协议头command1stringset设置command3stringPu1seX串口号pulse1pulse2pulse3pulseattributestringDmidmi(里程计)dmiphase(正负脉冲式里程计)none(无)协议说明XW-GI5651用户手册v1.
036cshexadecimal*ff默认ff6.
获取脉冲输入端口模式命令格式:$cmd,get,pulse*ff返回命令:$cmd,get,pulse1,dmi*ff7.
初始经纬度设置命令格式:$cmd,set,inipos,lon,lat,alt*ff名称格式举例单位说明$cmdstring$cmdcmd消息协议头attribute1stringset设置attribute2stringIniposdata1NumericLonDeg初始点经度data2NumericLatDeg初始点纬度data3NumericAltm初始点高度cshexadecimal*ff默认ff8.
设置GNSS杆臂参数命令格式:$cmd,set,leverarm,gnss,x_offset,y_offset,z_offset*ff名称格式举例单位说明$cmdstring$cmdcmd消息协议头attribute1stringset设置attribute2stringLeverarmattribute2StringModegnss(gnss到惯导的杆臂)data1Numericx_offsetmX向相对位移data2Numericy_offsetmY向相对位移data3Numericz_offsetmZ向相对位移cshexadecimal*ff默认ff9.
获取GNSS杆臂参数命令格式:$cmd,get,leverarm*ff返回:$cmd,get,gnss,leverarm,x_offset,y_offset,z_offset*ff10.
设置NAVMODE模式命令格式:$cmd,set,navmode,mode,xxx*ff协议说明XW-GI5651用户手册v1.
037名称格式举例单位说明$cmdstring$cmdcmd消息协议头attribute1stringSet设置attribute2stringNavmode导航模式CommandStringModefinealign:精对准(on、off)gnss:gnss模式(none,single,double)carmode:车载模式(on、off)dmicali:里程计标定azicali:天线标定vg:VG模式DataStringStringOn,off,nonecshexadecimal*ff默认ff11.
获取NAVMODE模式命令格式:$cmd,get,navmode*ff返回命令:$cmd,get,navmode,###*ff故障排除XW-GI5651用户手册v1.
038附录A常见故障及解决方法用户发现产品出现异常情况,应首先检查各线缆连接是否正常,确认线缆连接正常后仍然不能解决问题,请切断电源,联系本公司客服人员,不要私自拆卸设备.
公司电话:010-88893232Q:设备不定位;A:确认卫星天线不受遮挡,观察设备搜星情况,如搜星数为零或少于四颗,则不能定位,检查天线连接.
如仍不能解决问题,请联系客服人员.
Q:设备定位但不定向;A:确认卫星天线不受遮挡,定位不定向情况下,后天线正常,如不是连接问题,可将前后天线对换,对换后仍然不能定向,可排除天线的异常情况.
问题可能出在主机上,可联系客服进一步确定问题.
Q:计算机接收不到设备数据;A:可能是计算机串口问题,线缆问题,主机问题;Q:设备定位定向但不能差分;A:确认基准站真确定基站,可以清除定基站信息,重新定基站;检查基站与GI5651主机间差分数据链路是否正常.
如仍不能解决问题请联系客服人员.
Q:设备返回数据与实际存在明显出入;A:确认主机固定是否牢固,天线固定是否牢固,输出GTIMU语句,产品静止放置,观察三轴陀螺数据的一致性,如出入较大则很有可能陀螺出现异常.
协议说明XW-GI5651用户手册v1.
039附录B数据协议校验方式说明NMEA标准语句的通用格式通用格式如下:$AACCC,c—c*hh其中:$(24H):语句起始AACCC:地址字段,前两位表示"发送者",后三位表示语句类型","(2Ch)字段分隔符c—c:语句的数据区"*"(2Ah)分隔符hh校验和,异或操作,从"$"到"*"之间的所有字符,但不包括"$"和"*".
传输时高四位和低四位的十六进制值被转换成两个ASCII字符.
高字节先传.
(0Dh,0Ah)语句结束标准NMEA语句允许出现空字段,当信息中的一个或多个参数不可靠或无效时,用空字段代替.
依据在语句中所处的位置,空字段用两个逗号",,"或者",*"作为分隔符.
二进制语句校验说明协议结构:校验公式:unsignedcharCS=0;帧头数据字段校验校验范围协议标示协议说明XW-GI5651用户手册v1.
040for(i=0;i
02014年9月版权所有XW-GI5651用户手册v1.
0I星网通GI5651用户使用手册手册编码:GI-2014002版本:Rev1发布日期:20140924本手册与产品固件版本XW-GI5651_V1.
00相适应.
版权本手册及其所提及的产品和相应软件均归属北京星网宇达科技股份有限公司2014版权所有.
未经星网宇达公司书面许可,该手册及其相关的部分不得通过任何途径复制或再版.
星网宇达为北京星网宇达科技股份有限公司注册商标,手册中提及的其他产品或商标名称均归其各自公司所有.
产品保证保修期:自出厂之日起一年.
保修范围不包括产品错误使用、意外事故、以及不正确的安装、维护和应用.
未经星网宇达公司授权,擅自修理或更换外壳的产品不在本公司受理范围之内.
用户支持XW-GI5651用户手册v1.
0II用户支持欢迎随时和我们联系,我们将提供热忱、及时、周到的服务!
联系方式如下:北京星网宇达科技股份有限公司地址:北京市海淀区远大路金源时代商务中心2号楼B座5A邮编:100097电话:010-88893232信箱:info@starneto.
com目录XW-GI5651用户手册v1.
0III目录1产品简介11.
1产品组成.
12技术参数指标.
22.
1系统主要技术参数.
22.
2主机外型和安装尺寸图.
43操作说明63.
1座标系定义63.
2运行操作说明.
74接口定义104.
1点号定义.
105数据协议125.
1数据输出协议说明.
125.
2命令协议说明.
33附录A常见故障及解决方法38附录B数据协议校验方式说明39产品简介XW-GI5651用户手册v1.
011产品简介XW-GI5651是星网宇达公司采用多传感器数据融合技术将卫星定位与惯性测量相结合,推出的一款能够提供多种导航参数的全新组合导航产品.
产品在卫星定位方面采用GPS/GLONASS方案(北斗/GNSS双模方案可选),在全球卫星定位系统GNSS的基础上可选择加入我国自主研发的北斗卫星定位系统,具有全天候、全球覆盖、高精度、快速省时高效率、应用广泛等优点.
与此同时,针对卫星信号易受建筑物、山林等高大物体遮挡,造成卫星失锁或多路径影响定位精度,且运动载体机动过程中不易捕获和跟踪卫星信号等不足,XW-GI5651内置MEMS陀螺和加速度计,支持外接里程计信息进行辅助,借助新一代精确标定技术和多传感器数据融合技术,大大提高了系统的可靠性、精确性和动态性,同时还可提供卫星导航所不能提供的航向、姿态等信息.
XW-GI5651内置惯性测量单元、双GNSS(BD可选)定位定向单元与里程计接口,系统支持北斗(可选)、GNSS双系统.
系统组合输出系统方位角,更适用于交通测量、测绘使用;当卫星信号被遮挡后,系统进入惯导模式,凭借惯导和里程计信息,在一定的时间内仍可保持良好的测量精度.
XW-GI5651的这一特性提供了比单独使用GNSS/BD(可选)或INS更精确、更可靠的解决方案.
目前已成功应用于道路交通测量、驾校路考系统、航海、航空等众多领域.
1.
1产品组成1.
XW-GI5651主机(1个):产品主机内置3轴MEMS陀螺、3轴内置MEMS加速度计以及双GNSS(BD可选)接收机,通过新一代卫星/惯性组合导航算法,可提供精确、高实时性及可靠性的多参数导航信息;2.
数据/电源线缆(1根):数据电源线缆1根,支持两个RS-232接口,一个RS-422接口,一个USB接口,一个CAN接口,四个里程计接口;支持24VDC额定电源,适应10~32VDC宽压范围.
技术参数指标XW-GI5651用户手册v1.
022技术参数指标2.
1系统主要技术参数系统精度定向精度0.
1°(1σ)动态对准0.
1°(1σ)低动态双天线辅助(2m基线)姿态精度0.
05o(1σ)GNSS组合水平定位精度单点L1/L2:1.
2m(1σ)DGPS:0.
4m(1σ)RTK:2cm+1ppm(1σ)GNSS组合速度精度0.
02m/s(1σ)里程计组合定位精度1%行驶里程(取决于外接里程计精度)升沉测量精度5cm或1%启动时间≤10s动态对准时间1~2min(取决于动态机动形式)双天线辅助定向时间≤1min测量范围方位角测量范围0o-360o俯仰角测量范围±90o滚动角测量范围±180o角速率±300o/s加速度±10g纬度±85o主要器件性能陀螺类型MEMS量程±300o/s零偏稳定性20o/hr加速度计量程±10g技术参数指标XW-GI5651用户手册v1.
03零偏≤1mgGNSS接收机单点定位精度1.
2m(1σ)RTK精度2cm+1ppm(1σ)测速精度0.
02m/s(1σ)信号重捕1s数据接口串口2路(RS232/RS422可自定义配置)、1路RS232CAN2.
0b1路LAN1路脉冲1路差分信号、2路单端支持PPS、EVENTMARK输入/输出辅助传感器里程计/DVL/大气高度计接口存储容量16GB(可定制)数据更新率200Hz(可调)电气特性供电电压12VDC额定(9-18VDC)功耗≤7W物理特性外形尺寸100mm*80mm*50mm重量≤500g环境特性振动20~500Hz、振动加速度5g冲击15g工作温度-40oC-+60oC防护等级IP67平均无故障时间2000h可选配件里程计套件多普勒地速雷达/轮速传感器技术参数指标XW-GI5651用户手册v1.
04气压高度计套件10~1200Hpa,分辨率0.
1Hpa,测高精度10m(Max)RTK差分电台数传电台433MHz/900MHz/2.
4GHz导航事后处理软件处理结果可达测绘级要求2.
2主机外型和安装尺寸图图1XW-GI5651外形及尺寸图技术参数指标XW-GI5651用户手册v1.
05图2XW-GI5651PCB1外形及尺寸图3XW-GI5651PCB2外形及尺寸操作说明XW-GI5651用户手册v1.
063操作说明3.
1座标系定义XW-GI5651常用坐标系包含:当地地理坐标系;设备坐标系;载体坐标系.
1.
当地地理坐标系当地地理坐标系定义如下:y轴—指向北向;z轴—指向天向;x轴—指向东向;图4当地地理坐标系示意图2.
设备坐标系设备坐标系定义如下:z轴—垂直于上壳表面,沿壳体指向天向;y轴—壳体无插头方向;x轴—指向壳体右向,垂直于Z,Y方向.
3.
载体坐标系操作说明XW-GI5651用户手册v1.
07载体坐标系定义如下:z轴—垂直大地水平面,沿车体指向天向;y轴—指向载体前进方向;x轴—遵从右手坐标系,指向车体右向.
图5载体坐标系示意图3.
2运行操作说明1.
初始对准状态XW-GI5651产品加电后,首先需要进入初始对准模式,该模式的作用是通过陀螺、加速度计测量以及相应解算建立导航初始航向、姿态以及速度、位置基准信息,以便于后期在此基础上开展导航解算.
初始对准状态的进入有两种方式:一是GNSS/BD定位获得初始位置信息后即可进入;二是利用上位机软件或相应协议指令手动输入初始位置信息即可进入.
初始对准时需要产品保持静止放置180秒,以便通过解算建立初始姿态基准.
初始对准完成后设备即进入正常导航状态.
注意:1、设备处于初始对准状态时应尽量保持载体静止,避免晃动对初始对准精度的影响.
2、如GNSS/BD不能正常定位,则需要用户手动输入初始位置信息,否则设备操作说明XW-GI5651用户手册v1.
08不会进入初始对准或导航状态.
出现该情况请检查GNSS/BD天线连接是否正常,以及卫星信号是否被建筑物遮挡.
2.
卫星组合导航状态设备完成初始对准功能后即进入正常组合导航状态.
在该功能状态下,通过设备内置的高性能组合导航处理器,将内置的高精度MEMS陀螺及MEMS加速度计信息进行捷联导航解算,同时将导航结果与GNSS/BD定位信息输入内置的Kalman滤波器进行组合,组合后获得更为精确的载体位置、速度以及航向、姿态等多参数导航信息.
系统组合导航基本框架如图所示.
图6组合导航基本框架示意图3.
导航后处理功能设置为了能提供高精度的位置满足街景等应用需求,XW-GI5651推出后处理功能.
后处理功能的实现首先需要建立差分基准站,XW-GI5651产品的配套基准站设备为GPS1060/1061,连接方法如章节4.
3.
8,GPS1060/1061配置命令如下:LogcomXrangecmpbontime1(换行符)LogcomXrawephembonchanged(换行符)其次需要将XW-GI5651产品的协议COM0口连接到数据采集设备,并对COM0口配置如下:$cmd,through,com0,rangecmpb,1*ff操作说明XW-GI5651用户手册v1.
09$cmd,through,com0,rawephemb,new*ff$cmd,output,com0,rawimusb,0.
01*ff采集设备可用ComCenter等串口记录软件或用户自行开发软件记录数据,最后将记录的基站、COM0输出数据用后处理软件进行处理,即可得到精密的位置数据信息(后处理数据存储格式兼容Novatel后处理软件InertialExploer).
接口定义XW-GI5651用户手册v1.
0104接口定义4.
1点号定义4.
J20点号定义表1J20点号定义序号定义备注1USBD+Usb总线正端2USBD-Usb总线负端3CANHCan总线正端4CANLCan总线负端5TX422P422发送正6TX422N422发送负7RX422N422接收正8RX422P422接收负9COM2_TX-10COM2_TX+11COM2_RX+12COM2_RX-5.
J21点号定义表2J21点号定义序号定义备注1EXT_I5外部输出02EXT_I4外部输出13EXT3外部输入04EXT2外部输入15EXT1外部输入26EXT0外部输入3接口定义XW-GI5651用户手册v1.
0117GND_EXT外部输入地8GND系统地9RX232A_O232接收A10TX232A_O232发送A11RX232B_O232接收B12TX232B_O232发送B协议说明XW-GI5651用户手册v1.
0125数据协议5.
1数据输出协议说明1.
GPFPD:标准GI定位定姿消息集数据格式:$GPFPD,GPSWeek,GPSTime,Heading,Pitch,Roll,Lattitude,Longitude,Altitude,Ve,Vn,Vu,Baseline,NSV1,NSV2,Status*cs最高输出速率:100Hz(115200)字段号名称说明格式举例1HeaderFPD协议头$GPFPD$GPFPD2GPSWeek自1980-1-6至当前的星期数(格林尼治时间)wwww14513GPSTime自本周日0:00:00至当前的秒数(格林尼治时间)ssssss.
sss368123.
3004Heading偏航角(0~359.
99)hhh.
hh102.
405Pitch俯仰角(-90~90)+/-pp.
pp1.
016Roll横滚角(-180~180)+/-rrr.
rr-0.
807Lattitude纬度(-90~90)+/-ll.
lllllll34.
19660048Longitude经度(-180~180)+/-lll.
lllllll108.
85519249Altitude高度,单位(米)+/-aaaaa.
aa80.
6010Ve东向速度,单位(米/秒)+/-eee.
eee4.
71711Vn北向速度,单位(米/秒)+/-nnn.
nnn10.
20612Vu天向速度,单位(米/秒)+/-uuu.
uuu-0.
02013Baseline基线长度,单位(米)bb.
bbb13.
89814NSV1天线1卫星数nn1115NSV2天线2卫星数nn1216Status系统状态:低半字节ASCII码:0:初始化ss2F协议说明XW-GI5651用户手册v1.
0131:粗对准2:精对准3:GPS定位4:GPS定向5:RTK6:DMI组合7:DMI标定8:纯惯性9:零速校正A:VG模式高半字节ASCII码:0:GPS1:BD(定制)2:双模(定制)17Cs校验*hh*5818固定包尾2.
GPFPS:海基GI定位定姿消息集(仅针对海基扩展产品)数据格式:$GPFPS,GPSWeek,GPSTime,Heading,Pitch,Roll,Lattitude,Longitude,Altitude,Head_dc,Heave,Ve,Vn,Vu,Baseline,NSV1,NSV2,Status*cs最高输出速率:50Hz(波特率115200)、100Hz(波特率230400)字段号名称说明格式举例1Header标识$GPFPS$GPFPS2GPSWeek自1980-1-6至当前的星期数(格林尼治时间)wwww14513UTCTime自本周日0:00:00至当前的秒数(格林尼治时间)ssssss.
sss368123.
3004Heading偏航角0~360hhh.
hh60.
105Pitch俯仰角-90~90+/-pp.
pp1.
02协议说明XW-GI5651用户手册v1.
0146Roll横滚角-180~180+/-rrr.
rr1.
017Lattitude纬度-90~90+/-ll.
lllllll34.
19660048Longitude经度-180~180+/-lll.
lllllll108.
85519249Altitude高度,单位(米)+/-aaaaa.
aa80.
1010Head_dc偏流角+/-hh.
hh1.
0211Heave升沉,单位(米)+/-hh.
hh0.
0512Ve东向速度,单位(米/秒)+/-eee.
eee8.
00013Vn北向速度,单位(米/秒)+/-nnn.
nnn-2.
00014Vu天向速度,单位(米/秒)+/-uuu.
uuu0.
01015Baseline基线长度,单位(米)bb.
bbb13.
89816NSV1天线1卫星数nn1117NSV2天线2卫星数nn1218Status系统状态:低半字节ASCII码:0:初始化1:粗对准2:精对准3:GPS定位4:GPS定向5:RTK6:DMI组合7:DMI标定8:纯惯性9:零速校正A:VG模式高半字节ASCII码:0:GPS1:BD(定制)2:双模(定制)ss2F协议说明XW-GI5651用户手册v1.
01519cs校验*hh*5820固定包尾3.
GPFPA:空基GI定位定姿消息集(仅针对空基扩展产品)数据格式:$GPFPA,GPSWeek,GPSTime,Heading,Pitch,Roll,Lattitude,Longitude,Altitude,Head_dc,airpeed,Ve,Vn,Vu,Baseline,NSV1,NSV2,Status*cs最高输出速率:50Hz(波特率115200)、100Hz(波特率230400)字段号名称说明格式举例1HeaderFPA协议头$GPFPA$GPFPA2GPSWeek自1980-1-6至当前的星期数(格林尼治时间)wwww14513UTCTime自本周日0:00:00至当前的秒数(格林尼治时间)ssssss.
sss368123.
3004Heading偏航角(0~359.
99)hhh.
hh320.
005Pitch俯仰角(-90~90)+/-pp.
pp1.
016Roll横滚角(-180~180)+/-rrr.
rr0.
907Lattitude纬度(-90~90)+/-ll.
lllllll34.
19660048Longitude经度(-180~180)+/-lll.
lllllll108.
85519249Altitude高度,单位(米)+/-aaaaa.
aa80.
0010Head_dc偏流角+/-hh.
hh1.
0211airpeed空速,单位(米/秒)+/-aaa.
aaa0.
05012Ve东向速度,单位(米/秒)+/-eee.
eee4.
90413Vn北向速度,单位(米/秒)+/-nnn.
nnn10.
03514Vu天向速度,单位(米/秒)+/-uuu.
uuu-0.
02015Baseline基线长度,单位(米)bb.
bbb13.
89816NSV1天线1卫星数nn1117NSV2天线2卫星数nn1218Status系统状态:ss2F协议说明XW-GI5651用户手册v1.
016低半字节ASCII码:0:初始化1:粗对准2:精对准3:GPS定位4:GPS定向5:RTK6:DMI组合7:DMI标定8:纯惯性9:零速校正A:VG模式高半字节ASCII码:0:GPS1:BD(定制)2:双模(定制)19cs校验*hh*5820固定包尾4.
GTIMU:时间、IMU数据显示消息集数据格式:$GTIMU,GPSWeek,GPSTime,GyroX,GyroY,GyroZ,AccX,AccY,AccZ,Tpr*cs最高输出速率:100Hz字段号名称说明格式举例1$GTIMUIMU协议头$GTIMU$GTIMU2GPSWeek自1980-1-6至当前的星期数(接收机时间)wwww15503GPSTime星期内的秒数(GPS接收机时间)ssssss.
sss298625.
0004GyroX陀螺仪X轴角速率,单位(度/秒)±ggg.
gggg0.
01405GyroY陀螺仪Y轴角速率,单位(度/秒)±ggg.
gggg0.
0012协议说明XW-GI5651用户手册v1.
0176GyroZ陀螺仪Z轴角速率,单位(度/秒)±ggg.
gggg0.
00327AccX加速度计X轴加速度,单位为(g)±aaa.
aaaa0.
00018AccY加速度计Y轴加速度,单位为(g)±aaa.
aaaa0.
00019AccZ加速度计Z轴加速度,单位为(g)±aaa.
aaaa1.
000110Tpr温度,单位为摄氏度±tt.
t-35.
711Cs校验*hh*5612固定包尾5.
GPHPD:GNSS定位定向消息集数据格式:$GPHPD,GPSWeek,GPSTime,Heading,Pitch,Track,Latitude,Longitude,Altitude,Ve,Vn,Vu,Baseline,NSV1,NSV2*cs最高输出速率:5Hz(具体视GNSS接收机而定)字段号名称说明格式举例1HeaderHPD消息协议头$GPHPD$GPHPD2GPSWeek自1980-1-6至当前的星期数(接收机时间)wwww14513GPSTime星期内的秒数(接收机时间)ssssss.
sss368123.
3004Heading偏航角(0~359.
99)hhh.
hh90.
015Pitch俯仰角(-90~90)+/-pp.
pp0.
126Track地速相对真北方向的夹角(0~359.
99)+/-ttt.
tt90.
117Latitude纬度(-90~90)+/-ll.
lllllll34.
19660048Longitude经度(-180~180)+/-lll.
lllllll108.
85111219Altitude高度,单位(米)+/-aaaaa.
aa394.
9810Ve东向速度,单位(米/秒)+/-eee.
eee-0.
15711Vn北向速度,单位(米/秒)+/-nnn.
nnn0.
01912Vu天向速度,单位(米/秒)+/-uuu.
uuu-0.
34513Baseline基线长度,单位(米)bb.
bbb3.
89814NSV1前天线可用星数nn615NSV2后天线可用星数nn6协议说明XW-GI5651用户手册v1.
01816Status系统状态:低字节ASCII码:0:初始化1:GPS定向锁定2:GPS定位3:GPS定向失锁A:差分定位F:差分定向高字节ASCII码:0:GPS1:BD2:双模ss1117Cs效验*hh*0B18固定包尾6.
GPHDT:GNSS定向信息数据格式:$GPHDT,Heading,True*cs最高输出速率:5Hz7.
GPGGA:GNSS定位信息数据格式:$GPGGA,hhmmss.
ss,Latitude,N,Longitude,E,FS,NoSV,HDOP,msl,m,Altref,m,DiffAge,DiffStation*cs最高输出速率:5Hz(具体视GNSS板卡而定)字段号名称说明格式举例1$GPHDTHDT消息协议头$GPHDT$GPHDT2Heading偏航角0~360hhh.
hhh180.
1233True固定字段StringT4Cs校验*hh*3C5固定包尾协议说明XW-GI5651用户手册v1.
019字段号名称说明格式举例1$GPGGAGGA消息协议头$GPGGA$GPGGA2hhmmss.
ssUTC时间hhmmss.
ss092725.
003Latitude纬度,度分格式,前导位数不足时补零dddmm.
mmmm4717.
11394N纬度半球N(北纬)或S(南纬)cN5Longitude经度,度分格式,前导位数不足时补零dddmm.
mmmm00833.
91596E经度半球E(东经)或W(西经)cE7FSGPS状态:0=初始化,1=单点定位,2=码差分,4=固定解,5=浮点解,6=正在估算,7=人工固定值,8=航位推算模式,9=WAAS差分.
x18NoSV正在使用解算位置的卫星数量,前导位数不足时补零xx089HDOPHDOP水平精度因子(0.
5~99.
9)x.
x1.
110msl海拔高度xxxxx.
xx499.
6011m单位,M为米cM12Altref地球椭球面相对大地水准面的高度xxxx.
xx48.
0013m单位,M为米cM14DiffAge差分时间,前导位数不足时补零,从最近一次接收到差分信号开始的秒数,如果不是差分定位将为空xx0015DiffStation差分站ID号,前导位数不足时补零,如果不是差分定位将为空xxxx000016cs校验*hh*5B17固定包尾8.
GPGSV:GNSS主站卫星分布数据格式:$GPGSV,NoMsg,MsgNo,NoSv,{,sv,elv,az,cno}*cs协议说明XW-GI5651用户手册v1.
020最高输出速率:1Hz字段号名称说明格式举例1$GPGSVGSV消息协议头$GPGSV$GPGSV2NoMsgGSV语句的总数x33MsgNo本句GSV的编号x14NoSv可见卫星的总数,前导位数不足时补零xx055svPRN码(伪随机噪声码),前导位数不足时补零xx236elv卫星仰角(00~90),单位(度),前导位数不足时补零xx387az卫星方位角(000~359),单位(度),前导位数不足时补零xxx2308cno信噪比(00~99),单位(dB),前导位数不足时补零xx449.
.
.
信息将按照每颗卫星进行循环显示,每条GSV语句最多可以显示4颗卫星的信息.
其他卫星信息将在下一序列的NMEA0183语句中输出.
不足四颗卫星时字段为空….
.
.
cs校验*hh*7F固定包尾本条协议完全按照格式规定的字符长度输出.
9.
G1GSV:GNSS从站卫星分布数据格式:$G1GSV,NoMsg,MsgNo,NoSv,{,sv,elv,az,cno}*cs本协议和GPGSV协议除协议头外完全一致.
10.
GPGSA:GNSS主站精度因子值以及可用卫星数据格式:$GPGSA,Smode,FS{,sv},PDOP,HDOP,VDOP*cs最高输出速率:1Hz字段号名称说明格式举例协议说明XW-GI5651用户手册v1.
0211$GPGSAGSA消息协议头$GPGSA$GPGSA2Smode模式,M=手动,A=自动cA3FS定位类型,1=没有定位,2=2D定位,3=3D定位x34Sv第1信道正在使用的卫星,前导位数不足时补零xx03….
.
.
…15Sv第12信道正在使用的卫星,前导位数不足时补零xx2116PDOPPDOP位置精度因子(0.
5~99.
9)x.
x1.
917HDOPHDOP水平精度因子(0.
5~99.
9)x.
x1.
118VDOPVDOP垂直精度因子(0.
5~99.
9)x.
x1.
519cs效验*hh*0D20固定包尾11.
G1GSA:GNSS从站精度因子值以及可用卫星数据格式:$G1GSA,Smode,FS{,sv},PDOP,HDOP,VDOP*cs最高输出速率:1Hz本协议和GPGSA协议除协议头外完全一致.
12.
GPVTG:GNSS地面速度信息数据格式:$GPVTG,cogt,T,cogm,M,sog,N,kph,K,mode*cs最高输出速率:5Hz字段号名称说明格式举例1$GPVTGVTG消息协议头$GPVTG$GPVTG2cogt以真北为参考基准的地面航向,单位(度),范围(0~359.
999)xxx.
xxx77.
2083T固定字段cT4cogm以磁北为参考基准的地面航向,单位(度),范围(0~359.
999)xxx.
xxx80.
101协议说明XW-GI5651用户手册v1.
0225M固定字段cM6sog地面速率,单位(节)xxxx.
xxx0.
4657N固定字段cN8kph地面速率,单位(千米/小时)xxxx.
xxx0.
8029K固定字段cK10mode模式指示(A=自主定位,D=差分,E=估算,N=数据无效)cA11cs校验*hh*0B12固定包尾13.
GPRMC:GNSS推荐定位信息数据格式:$GPRMC,hhmmss,status,latitude,N,longitude,E,spd,cog,ddmmyy,mv,mvE,mode*cs最高输出速率:5Hz字段号名称说明格式举例1$GPRMCRMC消息协议头$GPRMC$GPRMC2hhmmssUTC时间,hhmmss(时分秒)hhmmss.
ss083559.
003status定位状态,A=有效定位,V=无效定位cA4latitude纬度,度分格式,前导位数不足时补零ddmm.
mmmm4717.
11435N纬度半球N(北半球)或S(南半球)cN6longitude经度,度分格式,前导位数不足时补零ddmm.
mmmm00833.
91527E经度半球E(东经)或W(西经)cE8Spd地面速率,单位(节)x.
xxx0.
4029cog地面航向(0~359.
99),单位(度),以真北为参考基准x.
x77.
510ddmmyyUTC日期,ddmmyy(日月年)ddmmyy09120211mv磁偏角,单位(度),前导位数不足时补零x.
x0.
012mvE磁偏角方向,E(东)或W(西)cE协议说明XW-GI5651用户手册v1.
02313mode模式指示(仅A=自主定位,D=差分,E=估算,N=数据无效cA14cs校验*hh*5315固定包尾14.
GPGLL:GNSS大地坐标信息数据格式:$GPGLL,latitude,N,longitude,E,hhmmss.
sss,mode*cs最高输出速率:5Hz字段号名称说明格式举例1$GPGLLGLL消息协议头$GPGLL$GPGLL2latitude纬度,度分格式,前导位数不足时补零ddmm.
mmmm4717.
11433N纬度半球N(北半球)或S(南半球)cN4longitude经度,度分格式,前导位数不足时补零ddmm.
mmmm00833.
91525E经度半球E(东经)或W(西经)cE6hhmmssUTC时间,hhmmss(时分秒)格式,前导位数不足时补零hhmmss.
ss083559.
007modeA=定位,V=未定位)cA8cs校验*hh*539固定包尾15.
GPZDA:GNSSUTC时间和日期数据格式:$GPZDA,hhmmss,dd,mm,yyyy,pp,ff*cs最高输出速率:5Hz字段号名称说明格式举例1$GPZDAZDA消息协议头$GPZDA$GPZDA2hhmmssUTC时间,单位秒,前导位数不足时补零hhmmss.
ss083559.
003ddUTC日期,前导位数不足时补零dd304mmUTC月份,前导位数不足时补零mm10协议说明XW-GI5651用户手册v1.
0245yyyyUTC年yyyy20136pp本地时区小时偏移量,前导位数不足时补零xx007ff本地时区分钟偏移量,前导位数不足时补零xx008cs校验*hh*539固定包尾16.
GPFPD_BIN:GI定位定姿消息集最高输出速率:100Hz消息结构消息头帧号数据字段校验长度0xAA0x550x0149BytesCK53Bytes数据字段字节偏移量数据格式名称单位说明0U16GPS周自1980-1-6至当前的星期数(格林尼治时间)2U32GPS秒自本周日0:00:00至当前的秒数(格林尼治时间),比例系数0.
0016Float偏航角度0~36010Float俯仰角度-90~9014Float横滚角度-180~18018U32纬度度-90~90,比例系数1E-722U32经度度-180~180,比例系数1E-726U32高度米比例系数0.
00130Float东向速度米/秒+/-25034Float北向速度米/秒+/-25038Float天向速度米/秒+/-25042Float基线长度米46U8天线1卫星数个47U8天线2卫星数个48U8系统状态低4位:0:初始化协议说明XW-GI5651用户手册v1.
02517.
GPFPA_BIN:空基GI定位定姿消息集(仅针对空基扩展产品)最高输出速率:100Hz消息结构消息头帧号数据字段校验长度0xAA0x550x0357BytesCK61Bytes数据字段字节偏移量数据格式名称单位说明0U16GPS周自1980-1-6至当前的星期数(格林尼治时间)2U32GPS秒自本周日0:00:00至当前的秒数(格林尼治时间),比例系数0.
0016Float偏航角度0~36010Float俯仰角度-90~9014Float横滚角度-180~18018U32纬度度-90~90,比例系数1E-71:粗对准2:精对准3:GPS定位4:GPS定向5:RTK6:DMI组合7:DMI标定8:纯惯性9:零速校正A:VG模式高4位:0:GPS1:BD(定制)2:双模(定制)协议说明XW-GI5651用户手册v1.
02622U32经度度-180~180,比例系数1E-726U32高度米比例系数0.
00130Float偏流角度34Float空速米/秒38Float东向速度米/秒+/-25042Float北向速度米/秒+/-25046Float天向速度米/秒+/-25050Float基线长度米54U8天线1卫星数个55U8天线2卫星数个56U8系统状态低4位:0:初始化1:粗对准2:精对准3:GPS定位4:GPS定向5:RTK6:DMI组合7:DMI标定8:纯惯性9:零速校正A:VG模式高4位:0:GPS1:BD(定制)2:双模(定制)18.
GPFPS_BIN:海基GI定位定姿消息集(仅针对海基扩展产品)协议说明XW-GI5651用户手册v1.
027最高输出速率:100Hz消息结构消息头帧号长度数据字段校验0xAA0x550x046157BytesCK数据字段:字节偏移量数据格式名称单位说明0U16GPS周自1980-1-6至当前的星期数(格林尼治时间)2U32GPS秒自本周日0:00:00至当前的秒数(格林尼治时间),比例系数0.
0016float偏航角度0~36010float俯仰角度-90~9014float横滚角度-180~18018U32纬度度-90~90,比例系数1E-722U32经度度-180~180,比例系数1E-726U32高度米比例系数0.
00130Float偏流角度34Float升沉米38float东向速度米/秒+/-25042float北向速度米/秒+/-25046float天向速度米/秒+/-25050float基线长度米54U8天线1卫星数个55U8天线2卫星数个56U8系统状态低4位:0:初始化1:粗对准2:精对准3:GPS定位4:GPS定向5:RTK协议说明XW-GI5651用户手册v1.
0286:DMI组合7:DMI标定8:纯惯性9:零速校正A:VG模式高4位:0:GPS1:BD(定制)2:双模(定制)19.
GTIMU_BIN:IMU数据消息集消息结构消息头帧号长度数据字段校验0xAA0x550x0560564BytesCK数据字段:字节偏移量数据格式名称单位说明0U16GPS周自1980-1-6至当前的星期数(格林尼治时间)2U32GPS秒自本周日0:00:00至当前的秒数(格林尼治时间),比例系数0.
0016DoubleGyroX度陀螺仪X轴角速率,单位(度/秒)14DoubleGyroY度陀螺仪Y轴角速率,单位(度/秒)22DoubleGyroZ度陀螺仪Z轴角速率,单位(度/秒)30DoubleAccX度加速度计X轴加速度,单位为(g)38DoubleAccY度加速度计Y轴加速度,单位为(g)46DoubleAccZ度加速度计Z轴加速度,单位为(g)54I16温度摄氏度比例系数0.
00120.
RAWIMUB:后处理IMU消息集帧头:字节偏数据格式名称单位说明协议说明XW-GI5651用户手册v1.
029移量0Char帧头0xAA1Char帧头0x442Char帧头0x133Uchar帧长不包含帧头和CRC校验的帧长度4Ushort帧号3256UshortGPS周自1980-1-6至当前的星期数(格林尼治时间)8UlongGPSMilliseconds毫秒自本周日0:00:00至当前的毫秒数(格林尼治时间)数据:字节偏移量数据格式名称单位说明0Header帧头HUlong周自1980-1-6至当前的星期数(格林尼治时间)H+4Double秒自本周日0:00:00至当前的秒数(格林尼治时间)H+12LongIMU状态0x00000001X陀螺状态1:正常0:异常0x00000002Y陀螺状态1:正常0:异常0x00000004Z陀螺状态1:正常0:异常0x00000010X加表状态1:正常0:异常0x00000020Y加表状态1:正常0:异常0x00000040Z加表状态1:正常0:异常H+16LongZ加表输出Z轴加表一个输出周期内的变化量H+20Long-Y加表输出Y轴加表一个输出周期内的变化量H+24LongX加表输出Z轴加表一个输出周期内的变化量H+28LongZ陀螺输出Z陀螺表一个输出周期内的变化量H+32LongY陀螺输出Y陀螺表一个输出周期内的变化量H+36LongX陀螺输出X陀螺表一个输出周期内的变化量协议说明XW-GI5651用户手册v1.
030H+40HexCRC校验32-bitCRC校验GyroscopeScaleFactor:0.
1/(3600X256.
0)rad/LSBAccelerationScaleFactor:0.
05/2(15)m/s/LSB21.
RANGECMPB后处理用GPS消息集帧头:字节偏移量数据格式名称单位说明0Char帧头0xAA1Char帧头0x442Char帧头0x123Uchar帧头长284Ushort帧号1406CharReserved7UcharReserved8Ushort帧长不包含帧头和CRC校验的帧长度10UshortReserved12UcharReserved13UcharReserved14UshortWeekGPS周16LongMs自本周日0:00:00至当前的毫秒数(格林尼治时间)20UlongReserved24UshortReserved26UshortReserved数据:字节偏移量数据格式名称单位说明协议说明XW-GI5651用户手册v1.
0310Header帧头HLong卫星数#obsH+424Bytes第一颗星数据具体内容见下表(RangeRecordFormat)Nextrangecmpoffset=H+4+(#obs*24)H+40HexCRC校验32-bitCRC校验RangeRecordFormat位偏移量位长度名称刻度因子说明0-3132信道跟踪状态32-5928多普勒频率1/256Hz60-9536伪距(PSR)1/128m96-12732ADR1/256Cycles128-1314StdDev-PSR0:0.
0501:0.
0752:0.
1133:0.
1694:0.
2535:0.
3806:0.
5707:0.
8548:1.
2819:2.
37510:4.
75011:9.
50012:19.
0013:38.
0014:76.
0015:152.
0m132-1354StdDev-ADR(n+1)/512Cycles136-1438PRN/Slot1-144-16421LockTime1/32S165-1695C/No(20+n)dB-Hz170-19122Reserved协议说明XW-GI5651用户手册v1.
03222.
RAWEPHEMB后处理用GPS消息集帧头:字节偏移量数据格式名称单位说明0Char帧头0xAA1Char帧头0x442Char帧头0x123Uchar帧头长284Ushort帧号416CharReserved7UcharReserved8Ushort帧长不包含帧头和CRC校验的帧长度10UshortReserved12UcharReserved13UcharReserved14UshortWeekGPS周16LongMs自本周日0:00:00至当前的毫秒数(格林尼治时间)20UlongReserved24UshortReserved26UshortReserved数据:字节偏移量数据格式名称单位说明0Header帧头HUlongPrn卫星号协议说明XW-GI5651用户手册v1.
033H+4UlongRefWeek星历参考周数H+8Ulongrefsecs星历参考秒数H+12Hex(30)Subframe1H+42Hex(30)Subframe2H+72Hex(30)Subframe3H+40HexCRC校验32-bitCRC校验5.
2命令协议说明响应命令为系统命令响应使用:分为三个分别为设置成功、设置失败、无此命令.
名称内容设置成功$cmd,config,ok*cs设置失败$cmd,Config,failed*cs无此命令$cmd,Bad,Command*cs1.
设置输出格式命令命令格式:$cmd,output,comX,cmdname,rate*ff名称格式举例单位说明$cmdstring$cmdcmd消息协议头commandstringoutput输出AttributestringCom1输出的端口名comXdata1stringgpfpd输出的消息名称Gpfpd,gpfpa,gpfps,gpzda,gpgll,gpvtgRawimu,gtimu,Gpfpd_bin,gpfpa_bin,gpfps_bin,gtimu_bin,bestgpsposdata2numeric0.
1秒消息数据时间间隔(单位:秒)0.
01(100Hz)输出协议说明XW-GI5651用户手册v1.
0340.
05(20Hz)输出0.
1(10Hz)输出0.
2(5Hz)输出0.
5(2Hz)输出1(1Hz)输出Null关闭csstring*ff默认ff注:所有消息及命令不区分大小写;所有设置命令完成后均需保存设置,否则重新上电后设置命令将无效,$cmd,output,comX,null*ff可关闭COMX所有output输出.
2.
设置GPS协议透传命令格式:$cmd,through,comX,cmdname,rate*ff名称格式举例单位说明$cmdstring$cmdcmd消息协议头commandstringthrough输出AttributestringCom1输出的端口名comXdata1string输出的消息名称RangecmpbRawephembGpggadata2numeric1消息数据时间间隔(单位:秒)0.
2(5Hz)1(1Hz)NewNull关闭csstring*ff默认ff注:所有消息及命令不区分大小写;所有设置命令完成后均需保存设置,否则重新上电后设置命令将无效,$cmd,throught,comX,null*ff可关闭COMX所有through输出.
协议说明XW-GI5651用户手册v1.
0353.
设置串口命令格式:$cmd,set,comX,baudrate,parity,Databit,Stopbit,Commode,Comtype*ff名称格式举例单位说明$cmdstring$cmdcmd消息协议头Commandstringset设置attribute1stringcomXCom0、com1、com3datanumericbaudratebps波特率2304001152005760038400192009600DataStringparity校验位odd(奇)even(偶)none(无)Datanumericdatabit8DatanumericStopbit位停止位12DatanumericModeRS232、RS422DatastringtypeLog(用户通信)rtk(RTK输入)cshexadecimal*ff默认ff4.
获取串口设置命令格式:$cmd,get,com*ff返回命令:$cmd,get,com0,115200,none,8,1,rs232,log*ff$cmd,get,com1,115200,none,8,1,rs232,log*ff$cmd,get,com3,115200,none,8,1,rs232,log*ff5.
设置脉冲输入端口模式命令格式:$cmd,set,pulseX,ff名称格式举例单位说明$cmdstring$cmdcmd消息协议头command1stringset设置command3stringPu1seX串口号pulse1pulse2pulse3pulseattributestringDmidmi(里程计)dmiphase(正负脉冲式里程计)none(无)协议说明XW-GI5651用户手册v1.
036cshexadecimal*ff默认ff6.
获取脉冲输入端口模式命令格式:$cmd,get,pulse*ff返回命令:$cmd,get,pulse1,dmi*ff7.
初始经纬度设置命令格式:$cmd,set,inipos,lon,lat,alt*ff名称格式举例单位说明$cmdstring$cmdcmd消息协议头attribute1stringset设置attribute2stringIniposdata1NumericLonDeg初始点经度data2NumericLatDeg初始点纬度data3NumericAltm初始点高度cshexadecimal*ff默认ff8.
设置GNSS杆臂参数命令格式:$cmd,set,leverarm,gnss,x_offset,y_offset,z_offset*ff名称格式举例单位说明$cmdstring$cmdcmd消息协议头attribute1stringset设置attribute2stringLeverarmattribute2StringModegnss(gnss到惯导的杆臂)data1Numericx_offsetmX向相对位移data2Numericy_offsetmY向相对位移data3Numericz_offsetmZ向相对位移cshexadecimal*ff默认ff9.
获取GNSS杆臂参数命令格式:$cmd,get,leverarm*ff返回:$cmd,get,gnss,leverarm,x_offset,y_offset,z_offset*ff10.
设置NAVMODE模式命令格式:$cmd,set,navmode,mode,xxx*ff协议说明XW-GI5651用户手册v1.
037名称格式举例单位说明$cmdstring$cmdcmd消息协议头attribute1stringSet设置attribute2stringNavmode导航模式CommandStringModefinealign:精对准(on、off)gnss:gnss模式(none,single,double)carmode:车载模式(on、off)dmicali:里程计标定azicali:天线标定vg:VG模式DataStringStringOn,off,nonecshexadecimal*ff默认ff11.
获取NAVMODE模式命令格式:$cmd,get,navmode*ff返回命令:$cmd,get,navmode,###*ff故障排除XW-GI5651用户手册v1.
038附录A常见故障及解决方法用户发现产品出现异常情况,应首先检查各线缆连接是否正常,确认线缆连接正常后仍然不能解决问题,请切断电源,联系本公司客服人员,不要私自拆卸设备.
公司电话:010-88893232Q:设备不定位;A:确认卫星天线不受遮挡,观察设备搜星情况,如搜星数为零或少于四颗,则不能定位,检查天线连接.
如仍不能解决问题,请联系客服人员.
Q:设备定位但不定向;A:确认卫星天线不受遮挡,定位不定向情况下,后天线正常,如不是连接问题,可将前后天线对换,对换后仍然不能定向,可排除天线的异常情况.
问题可能出在主机上,可联系客服进一步确定问题.
Q:计算机接收不到设备数据;A:可能是计算机串口问题,线缆问题,主机问题;Q:设备定位定向但不能差分;A:确认基准站真确定基站,可以清除定基站信息,重新定基站;检查基站与GI5651主机间差分数据链路是否正常.
如仍不能解决问题请联系客服人员.
Q:设备返回数据与实际存在明显出入;A:确认主机固定是否牢固,天线固定是否牢固,输出GTIMU语句,产品静止放置,观察三轴陀螺数据的一致性,如出入较大则很有可能陀螺出现异常.
协议说明XW-GI5651用户手册v1.
039附录B数据协议校验方式说明NMEA标准语句的通用格式通用格式如下:$AACCC,c—c*hh其中:$(24H):语句起始AACCC:地址字段,前两位表示"发送者",后三位表示语句类型","(2Ch)字段分隔符c—c:语句的数据区"*"(2Ah)分隔符hh校验和,异或操作,从"$"到"*"之间的所有字符,但不包括"$"和"*".
传输时高四位和低四位的十六进制值被转换成两个ASCII字符.
高字节先传.
(0Dh,0Ah)语句结束标准NMEA语句允许出现空字段,当信息中的一个或多个参数不可靠或无效时,用空字段代替.
依据在语句中所处的位置,空字段用两个逗号",,"或者",*"作为分隔符.
二进制语句校验说明协议结构:校验公式:unsignedcharCS=0;帧头数据字段校验校验范围协议标示协议说明XW-GI5651用户手册v1.
040for(i=0;i
UCloud年度大促活动可选香港云服务器低至年134元
由于行业需求和自媒体的倾向问题，对于我们个人站长建站的方向还是有一些需要改变的。传统的个人网站建站内容方向可能会因为自媒体的分流导致个人网站很多行业不再成为流量的主导。于是我们很多个人网站都在想办法进行重新更换行业，包括前几天也有和网友在考虑是不是换个其他行业做做。这不有重新注册域名重新更换。鉴于快速上手的考虑还是采用香港服务器，这不腾讯云和阿里云早已不是新账户，考虑到新注册UCLOUD账户还算比...
CloudCone（20美元/年）大硬盘VPS云服务器，KVM虚拟架构，1核心1G内存1Gbps带宽
近日CloudCone商家对旗下的大硬盘VPS云服务器进行了少量库存补货，也是悄悄推送了一批便宜VPS云服务器产品，此前较受欢迎的特价20美元/年、1核心1G内存1Gbps带宽的VPS云服务器也有少量库存，有需要美国便宜大硬盘VPS云服务器的朋友可以关注一下。CloudCone怎么样？CloudCone服务器好不好？CloudCone值不值得购买？CloudCone是一家成立于2017年的美国服务...
OneTechCloud（31元），美国CN2 GIA高防VPS月
OneTechCloud发布了本月促销信息，全场VPS主机月付9折，季付8折，优惠后香港VPS月付25.2元起，美国CN2 GIA线路高防VPS月付31.5元起。这是一家2019年成立的国人主机商，提供VPS主机和独立服务器租用，产品数据中心包括美国洛杉矶和中国香港，Cera的机器，VPS基于KVM架构，采用SSD硬盘，其中美国洛杉矶回程CN2 GIA，可选高防。下面列出部分套餐配置信息。美国CN...
网通网速测试为你推荐
-
Source163模式ios8支持ipad支持ipadwindows键是哪个Windows键是哪个键啊？ipadwifiIpad怎么用移动无线上网ipadwifiipad的wifi打不开怎么办？iphone连不上wifi苹果手机“无法加入网络”怎么办itunes备份如何用iTunes备份iPhone127.0.0.1传奇服务器非法网关连接: 127.0.0.1